La fonction esclave ModbusTCP de Doosan Robotics prend en charge la surveillance des paramètres robotiques et la fonction General Purpose Register (GPR) (voir utilisation du General Purpose Register (GPR) ) .
Cette fonction démarre automatiquement lorsque le contrôleur du robot démarre normalement. Par conséquent, l'utilisateur peut l'utiliser après avoir fait correspondre l'IP maître du contrôleur de robot avec la même bande passante.
Remarque
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La table d'E/S associée est fournie sous forme de fichier séparé.
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Veuillez vous reporter au manuel de programmation des feux de jour pour utiliser la fonction GPR.
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Code de fonction non pris en charge
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0x07 Etat d'exception de lecture (ligne série uniquement)
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0x0F écrire plusieurs bobines
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0x10 écrire plusieurs registres
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0x11 Report Server ID (ligne série uniquement)
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Informations sur le code d'erreur du robot
Lorsqu'il est difficile de vérifier le code d'erreur du robot, par exemple dans un environnement sans TP (IHM), les informations de code d'erreur du robot peuvent être obtenues en communiquant avec la fonction esclave Modbus du contrôleur du robot.
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Adresse |
Description |
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440 |
Majeur (Code d'erreur n° 1) |
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441 |
Mineur (Code d'erreur n° 1) |
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442 |
Milliseconde (Code d'erreur n° 1) |
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443 |
Seconde et minute (Code d'erreur n° 1)
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444 |
Heure et jour (Code d'erreur n° 1)
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445 |
Mois et année (Code d'erreur n° 1)
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446 |
Majeur (Code d'erreur n° 2) |
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447 |
Mineur (Code d'erreur n° 2) |
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448 |
Milliseconde (Code d'erreur n° 2) |
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449 |
Seconde et minute (Code d'erreur n° 2)
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450 |
Heure et jour (Code d'erreur n° 2)
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451 |
Mois et année (Code d'erreur n° 2)
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452 |
Majeur (Code d'erreur n° 3) |
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453 |
Mineur (Code d'erreur n° 3) |
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454 |
Milliseconde (Code d'erreur n° 3) |
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455 |
Seconde et minute (Code d'erreur n° 3)
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456 |
Heure et jour (Code d'erreur n° 3)
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457 |
Mois et année (Code d'erreur n° 3)
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