La fonction Backdrive coupe l'alimentation des moteurs, relâchant uniquement les freins pour permettre aux articulations du robot de se déplacer sous l'effet d'une force externe.
Cette fonction est utilisée lorsque le robot ne peut pas revenir à l'état normal en mode récupération ou guidage manuel. Et avec le mode Backdrive, l'utilisateur peut engager ou désengager le frein de chaque articulation.
Le module Backdrive est accessible via l' option Backdrive dans le menu d'en-tête en haut à droite ou le 
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Menu
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Éléments |
Description |
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1 |
Démarrez le mode retour arrière |
Ce bouton vous permet d'exécuter le mode Backdrive. |
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2 |
Quittez la fonction Backdrive |
Ce bouton vous permet de quitter le module Backdrive. |
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3 |
Image de joint |
Il s'agit d'une image qui décrit la position de chaque joint. |
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4 |
Bouton bascule maintenir/relâcher |
Vous pouvez choisir de l'activer ou non pour chaque liaison. |
Le processus de réglage du mode retour arrière est le suivant :
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Appuyez sur le bouton Status du menu principal Backdrive .
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Si le bouton de retour arrière n'est pas activé, appuyez brièvement sur le bouton d'arrêt d'urgence ou appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence pour l'activer.
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Lorsque le servo est activé , la fenêtre contextuelle suivante s'affiche et le servo est automatiquement désactivé.
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Appuyez sur le bouton Start Backdrive mode sur l' écran Backdrive.
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Le bouton OFF/ON est activé pour relâcher les freins de chaque articulation.
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Réglez le frein de la liaison sur ARRÊT (relâchement) et déplacez le robot en appliquant une force.
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En raison du rapport de décélération du décélérateur à l'intérieur de l'articulation, la vitesse d'affaissement de l'articulation due au poids du manipulateur n'est pas élevée, et la vitesse de mouvement lorsque la force est appliquée n'est pas non plus élevée.
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Si le décélérateur fonctionne mal ou si les articulations se déplacent à une vitesse supérieure à une certaine vitesse pendant un mouvement de gravité nulle, les freins de toutes les articulations sont appliqués automatiquement pour assurer la sécurité.
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Serrez le frein (Hold) lorsque le changement de position est terminé.
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Appuyez sur le bouton Marche /arrêt dans le menu principal pour arrêter le programme de fonctionnement, appuyez sur le bouton Marche/arrêt situé en haut de la poignée de commande d'apprentissage et maintenez-le enfoncé pour arrêter le système, puis appuyez de nouveau pour le mettre sous tension.
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L'état du disque arrière est libéré et le travail peut reprendre normalement.
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Remarque
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Replacez chaque joint dans la plage de travail normale individuellement dans l'ordre séquentiel.
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Si le mode retour arrière est exécuté, le système doit être redémarré pour reprendre le travail normal.
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Veuillez noter qu'un affaissement temporaire peut se produire en fonction de la position de l'axe pendant le mode retour arrière.