Les robots Doosan fournissent des fonctions de surveillance de sécurité qui peuvent être utilisées comme mesure de réduction des risques par le biais de l'évaluation des risques. Le seuil détecté par chaque fonction de surveillance peut être configuré dans Paramètres du robot > Paramètres de sécurité > limites du robot.
Remarque
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Les limites de sécurité sont la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité déclenche la fonction d'arrêt. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée à l'extérieur peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
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PFHd (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : La probabilité que des défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité surviennent en une heure
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PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de commande selon la norme ISO 13849-1
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SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électronique liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
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Fonction de sécurité |
Condition de déclenchement de la fonction de sécurité Événement déclencheur |
Action prévue Résultat escompté |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Arrêt de fonctionnement sécurisé) |
La position actuelle est maintenue avec l'alimentation du moteur et le frein désengagé (état servo ON). Si l'angle d'un axe dépasse un certain angle à l'arrêt |
STO |
1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
Limite d'angle de liaison SLP SLP (limite d'angle de joint) |
Si l'un des angles de l'axe dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
Limite de vitesse du joint SLS SLS (limite de vitesse de joint) |
Si l'une des vitesses d'axe dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
Limite de couple de joint SLT SLT (limite de couple de joint) |
Si le couple appliqué à chaque axe dépasse la limite prédéfinie |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,93E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Détection de collision Détection de collision |
Si l'un des couples appliqués à chaque axe dépasse la limite de sensibilité de détection de collision configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,93E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Limite de position TCP/robot Limite de position TCP/robot |
Si le TCP ou le robot (y compris la forme d'outil) dépasse ou enfreint la plage configurée de la limite d'espace
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L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Limite d'orientation TCP Limite d'orientation TCP |
Si la différence entre la direction définie et la direction TCP dans la zone limite d'orientation de l'outil dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Limite de vitesse TCP Limite de vitesse TCP |
Si la vitesse TCP dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Limite de force TCP Limite de force TCP |
Si la force externe appliquée au TCP dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,93E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Limite d'impulsion du robot Limite d'impulsion du robot |
Si la quantité de mouvement du robot dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Limite de puissance du robot Limite de puissance du robot |
Si la puissance mécanique du robot dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1,78E-7 /h. |
PL d Cat. 3 SIL 2 |