Commandes | V3-manual

Dans l'Editeur de tâches, vous pouvez créer un programme de tâches à l'aide des commandes déplacer, contrôle de flux, commandes de signal, autres commandes, commandes de contrôle de force, et commandes avancées.

Déplacer les commandes

Ce sont des commandes utilisées pour ajuster ou changer la pose du robot.

Déplacer	Déplacez-vous vers une position de waypoint enregistrée à l'aide du type de mouvement sélectionné. (p. ex. Déplacer J, déplacer l)
Déplacer J.	Permet de déplacer le robot vers les coordonnées de liaison cibles.
Déplacer l	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne vers les coordonnées de l'espace de travail cible.
Déplacer C.	Permet de déplacer le robot le long d'un arc composé d'un point courant, d'un point intermédiaire et d'un point cible.
Déplacer B.	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne et d'un arc reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles dans l'espace de travail.
Déplacer SX	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne courbe reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles dans l'espace de travail.
Déplacer SJ	Permet de déplacer le robot le long d'une ligne courbe reliant plusieurs points d'interconnexion et points cibles exprimés sous forme de coordonnées de joint.
Déplacer JX	Permet de déplacer le robot vers la forme de coordonnées et de joint de l'espace de travail cible. Cela ne se déplace pas le long d'une ligne droite.
Déplacer la spirale	Permet de déplacer le robot le long d'une trajectoire s'étendant vers l'extérieur à partir du centre d'une spirale.
Déplacer périodique	Permet de déplacer le robot le long d'une trajectoire répétée périodiquement.
Arrêter le mouvement	Ceci est utilisé pour arrêter l'exécution de la tâche.
Attendez Motion	Ceci est utilisé pour arrêter temporairement le robot une fois la commande de déplacement précédente terminée.

Contrôle de flux

Ils peuvent contrôler le flux de tâches via la mise en attente de tâches, la répétition, l'exécution de commandes incluses dans la tâche et les conditions.

Si	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche
Sinon si	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche.
Répéter	Ceci est utilisé pour répéter la commande de tâche.
Continuer	Ceci est utilisé pour revenir à la première commande d'une instruction de répétition (Repeat).
Sub	Ceci est utilisé pour définir un thread dans la tâche.
Appeler Sub	Ceci est utilisé pour exécuter le thread défini.
Sous-tâche	Ceci est utilisé pour arrêter temporairement l'exécution de la tâche.
Appeler la sous-tâche	Ceci est utilisé pour recevoir une entrée utilisateur et l'enregistrer dans une variable pendant l'exécution de la tâche.
Pause	Permet de quitter la commande d'exécution répétée (répéter).
Quitter	Ceci est utilisé pour mettre fin à l'exécution de la tâche.
Attendez	Permet de contrôler le bouton de fonction.
Entrée utilisateur	Ceci est utilisé pour brancher en fonction d'une condition spécifique pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Filetage	Ceci est utilisé pour terminer l'exécution du thread.
Exécuter le filetage	Il s'agit d'une commande permettant de définir un thread dans la tâche.
Tuer le thread	Il s'agit d'une commande permettant d'exécuter une sous-tâche définie.
Dossier	Il s'agit d'une commande permettant de créer un dossier pour regrouper plusieurs commandes.

Commandes de signal

Ils peuvent contrôler la signalisation pendant l'exécution de la tâche.

Ajouter un signal	Ajouter un signal. TCP Modbus RTU Modbus FOCAS Client TCP Serveur TCP Série
Obtenir le signal	Obtenir les valeurs du signal. E/S numériques E/S analogiques Ethernet industriel TCP Modbus RTU Modbus FOCAS Client TCP Serveur TCP Série
Définir le signal	Définir la valeur d'un signal. E/S numériques E/S analogiques Ethernet industriel TCP Modbus RTU Modbus Client TCP Serveur TCP Série
Supprimer le signal	Supprimer un signal.

Autres commandes

Il existe des commandes qui pèsent l'élément et reçoivent l'entrée de l'utilisateur.

Remarque

L'utilisation répétée de commandes spécifiques concernant l'interface utilisateur de l'écran peut entraîner une baisse des performances du système, une moins grande réactivité de l'interface utilisateur de l'écran et un fonctionnement anormal du programme.
Il n'est pas recommandé d'exécuter des commandes telles que Set et Comment plus de 50 fois par seconde.

Commentaire	Ceci est utilisé pour enregistrer les informations désignées par l'utilisateur dans un journal pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Code personnalisé	Ceci est utilisé pour insérer et exécuter un code DRL pendant l'exécution de la tâche.
Définir	Ceci est utilisé pour définir une variable pendant l'exécution de la tâche.
Fenêtre contextuelle	Ceci est utilisé pour afficher un écran contextuel pendant l'exécution de la tâche. Les messages sont limités à 256 octets. Il est recommandé que le texte soit concis. Pour le texte long, certains contenus sont omis avec des points de suspension (…). Les codes de formatage tels que le saut de ligne () ou le retour chariot (\R) ne sont pas autorisés.
Définir	Ceci est utilisé pour exécuter divers paramètres pendant l'exécution de la tâche.
Mesure du poids	Ceci est utilisé pour mesurer le poids pendant l'exécution de la tâche et l'enregistrer dans une variable. Ceci n'est pas pris en charge pour les modèles A et E.
Variables globales	Ceci est utilisé pour ajouter une variable globale.

Forcer les commandes de contrôle

La force du robot peut être contrôlée pendant l'exécution de la tâche.

Conformité	Ceci est utilisé pour contrôler la conformité pendant l'exécution de la tâche.
Force	Ceci est utilisé pour contrôler la force pendant l'exécution de la tâche.

Commandes avancées

Il existe une commande pour exécuter le guidage manuel.

Guide manuel	Ceci est utilisé pour exécuter l'apprentissage direct pendant l'exécution de la tâche.
Coup de pouce	Ceci est utilisé pour retarder l'exécution de la tâche jusqu'à l'entrée Nudge (application d'une force au robot). Ceci n'est pas pris en charge pour les modèles A et E.