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La distance d'arrêt est l'angle parcouru entre le moment où un signal d'arrêt est généré et le moment où tous les manipulateurs s'arrêtent.
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Le temps d'arrêt est le temps écoulé entre le moment où un signal d'arrêt est généré et le moment où tous les manipulateurs s'arrêtent.
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Les données de distance d'arrêt et d'heure d'arrêt sont fournies pour le joint 1, le joint 2 et le joint 3, qui ont de grandes distances de déplacement.
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Le mouvement d'un axe qui se chevauche peut entraîner une distance d'arrêt plus longue.
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Les données de distance d'arrêt et d'heure d'arrêt sont définies conformément à la déclaration et certification KS B ISO 10218-1 :2011.
Catégorie d'arrêt
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Catégorie d'arrêt |
Description |
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1 |
Catégorie d'arrêt 0 |
La distance d'arrêt et le temps d'arrêt du joint 1 (base), du joint 2 (épaule) et du joint 3 (coude) sont mesurés à la vitesse maximale, au niveau d'étirement et à la charge maximale. Les axes du joint 2 et du joint 3 sont parallèles l'un à l'autre, de sorte qu'un impact causé par une butée forcée sur une pièce peut provoquer un glissement de l'autre côté. La déviation angulaire est également mesurée. |
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2 |
Catégorie d'arrêt 1 |
La distance d'arrêt et le temps d'arrêt du joint 1 (base) et du joint 2 (épaule) sont mesurés respectivement à 33 %, 66 % et 100 % de la vitesse maximale, du niveau d'étirement et de la charge maximale. La distance d'arrêt et le temps d'arrêt du joint 3 (coude) sont mesurés à 33 %, 66 % et 100 % de la vitesse et de la charge maximales. Le niveau d'étirement pendant la mesure de joint 3 est verrouillé au maximum en raison de la longueur du bras inférieur et du poignet complètement plat. |
Poses et conditions de mesure
La mesure de l'articulation 1 est effectuée avec l'axe de rotation perpendiculaire au sol et pendant le mouvement horizontal.
Les mesures de joint 2 et joint 3 sont effectuées avec l'axe de rotation parallèle au sol et lorsque le robot est arrêté dans un mouvement descendant vertical au sol.
Remarque
Les mesures sont le résultat du pire cas. La mesure peut varier selon les circonstances
La pose pour 33%, 66% et 100% de l'extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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extension de 100 % Catégorie d'arrêt 0 |
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extension de 33 % Catégorie d'arrêt 1 |
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extension de 66 % Catégorie d'arrêt 1 |
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extension de 100 % Catégorie d'arrêt 1 |
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La pose lorsque l'arrêt est déclenché et l'angle mesuré (θd)
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Pose lorsque l'arrêt est déclenché |
Angle mesuré |
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JOINT1
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Pas de glissement, |
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Joint2 |
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JOINT3 |
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