Le contrôleur est configuré avec 16 entrées numériques et 16 sorties numériques. Les E/S numériques illustrées dans la figure ci-dessous peuvent être connectées aux périphériques requis pour la commande du robot, ou peuvent être définies comme E/S de sécurité redondantes pour être utilisées comme E/S de signal de sécurité.
Les caractéristiques électriques des E/S numériques configurables sont les suivantes :
|
Terminal |
Paramètre |
Spécifications |
|
|---|---|---|---|
|
Sortie numérique |
[OXX] |
Tension |
0 - 24 V. |
|
[OXX] |
Courant |
0 - 1 A. |
|
|
[OXX] |
Chute de tension |
0 - 1 V. |
|
|
[OXX] |
Courant de fuite |
0 - 0,1 mA. |
|
|
Entrées numériques |
[IXX] |
Tension |
0 - 30 V. |
|
[IXX] |
HORS portée |
0 - 5 V. |
|
|
[IXX] |
À portée |
11 - 30 V. |
|
|
[IXX] |
Courant |
2–15 mA |
|
Attention
-
Les bornes VIO (IO 24V) et GIO (IO GND), qui peuvent être utilisées comme alimentations pour les E/S numériques, sont séparées des autres alimentations, VCC (24V) et GND, sur le circuit d'E/S de sécurité. Soyez prudent, car les fonctions de diagnostic du robot détectent les erreurs et coupent l'alimentation du robot si l'alimentation interne est connectée en tant qu'alimentation d'E/S numérique via le bornier pour l'alimentation d'E/S numérique (TBPWR) ou si l'alimentation 24 V n'est pas fournie aux bornes VIO et GIO via une alimentation externe, les E/S numériques configurables ne fonctionnent pas.
Lorsque les E/S numériques configurables sont utilisées comme E/S numériques générales, elles peuvent être utilisées de différentes manières, comme le fonctionnement d'équipements à faible courant tels que des électrovannes pour la tension ou l'échange de signaux avec des systèmes PLC ou des périphériques. Voici comment utiliser les E/S numériques configurables :
Si une entrée de contact sec est reçue
Il s'agit d'une méthode de connexion d'un commutateur ou d'un contact entre la borne VIO des borniers TBCI1-TBCI4 et les bornes Ixx. La sortie du dispositif externe agit uniquement sur l'ouverture/fermeture du contact via le relais, de sorte qu'il est isolé électriquement des dispositifs externes.
Si une entrée de contact humide est reçue
Il reçoit des signaux de type tension provenant de périphériques externes. Si la sortie du périphérique cible est de type source, il reçoit une tension de 24V/0V en entrée. Si la sortie du périphérique cible est de type puits, un relais peut être ajouté pour recevoir une tension de 24V/0V en entrée. Étant donné que l'entrée de tension nécessite une référence, les dispositifs externes et l'alimentation externe doivent être connectés à une masse commune.
Si une charge simple est actionnée
Il s'agit d'une méthode de connexion de charges entre les bornes Oxx des borniers TBCO1-TBCO4 et la borne GIO. Chaque borne est capable de délivrer un maximum de 1A, mais le courant global peut être limité en fonction de la valeur calorifique et de la charge.
Si l'alimentation E/S numérique (VIO/GIO) est fournie via l'alimentation interne comme dans le réglage usine par défaut, jusqu'à 2 a de courant VIO peuvent être utilisés. Si un courant total supérieur à 2 a est requis, débranchez la connexion entre l'alimentation d'E/S numérique (VIO/GIO) du bornier pour l'alimentation d'E/S numérique (TBPWR) et l'alimentation interne (VCC/GND) et branchez une alimentation externe.
Si un périphérique d'entrée de type commun et récepteur négatif est connecté
Lorsque vous connectez la sortie de l'E/S numérique à un périphérique d'entrée de type récepteur, connectez les bornes Oxx des borniers TBCO1 - TBCO4 à la borne d'entrée du périphérique externe, puis connectez GIO au commun négatif du périphérique externe pour établir une masse commune.
Si un périphérique d'entrée de type commun et source positif est connecté
Connectez un relais entre la borne Oxx des borniers TBCO1-TBCO4 et la borne GIO pour fournir des signaux d'entrée en tant que contacts au périphérique externe. Si nécessaire, une alimentation externe peut être connectée à l'appareil externe.
Attention
-
Le fonctionnement des dispositifs E/S numériques généraux peut être interrompu à tout moment en coupant l'alimentation du contrôleur, en détectant les erreurs par autodiagnostic et en réglant le programme de tâches. Par conséquent, effectuez une évaluation des risques avant de configurer la cellule de travail du robot et assurez-vous de mettre en œuvre des mesures de sécurité supplémentaires si des risques supplémentaires, tels que la chute de la pièce à usiner, l'arrêt, la négligence de l'entrée numérique due à la désactivation des sorties numériques ou des erreurs de synchronisation dues à un malentendu, sont prévus.
-
Les E/S numériques générales sont des E/S de type à connexion unique et tout court-circuit ou panne peut entraîner la perte des fonctions de sécurité. Elles ne peuvent donc pas être utilisées à des fins de sécurité. Si la connexion d'un dispositif de sécurité ou d'E/S de signal lié à la sécurité est nécessaire, veillez à définir la borne correspondante comme E/S de sécurité redondante sur la poignée de commande d'apprentissage.
Lorsque les E/S numériques configurables sont utilisées comme E/S de sécurité
O01 ET O02, … , O15 & O16, I01 & I02, .. I15 et I16, peuvent utiliser des signaux de sécurité identiques pour former une E/S de sécurité double
La borne d'entrée dédiée de la borne de sortie à contact de sécurité (TBSFT) peut uniquement connecter un signal de contact sec, mais l'entrée définie comme Safety IO peut connecter à la fois des signaux de type contact (contact sec) et de type tension (contact humide). La sortie réglée sur la tension de sortie d'E/S de sécurité, mais si nécessaire, un relais peut être ajouté en externe pour configurer une sortie de type contact.
Voici un exemple de connexion d'un dispositif de sécurité pour le fonctionnement.
-
Connecter un interrupteur d'urgence de signal de type contact (contact sec) comme borne d'entrée de sécurité
-
Connecter une barrière immatérielle de signalisation de type tension (contact humide) comme borne d'entrée de sécurité (masse commune)
