Les utilisateurs/intégrateurs de systèmes peuvent utiliser les diverses fonctions de sécurité, y compris la fonction d'arrêt de sécurité, la fonction de surveillance et la fonction d'interface, pour protéger les opérateurs et les machines, et peuvent également connecter d'autres machines et équipements de sécurité/protection.
Chaque fonction d'arrêt, fonction de surveillance et fonction d'interface certifiée conforme à la catégorie 3, niveau de performance d(PL d) défini par la norme ISO 13849-1 et tolérance aux pannes matérielles 1, niveau d'intégrité de sécurité 2(SIL 2) défini par la norme CEI 62061.
Les fonctions de sécurité actionnées au niveau des articulations de Doosan Robotics utilisent les fonctions de sécurité décrites dans la norme CEI 61800-5-2.
Remarque
-
Les cellules de travail doivent être configurées à l'aide des fonctions de sécurité et de l'interface conformément à l'évaluation des risques effectuée sur l'application robot correspondante par l'intégrateur de système. Reportez-vous à ce manuel pour obtenir les informations nécessaires à cet effet.
-
Si les systèmes de sécurité du robot détectent des défauts du système, tels que des défauts matériels, y compris un manque de circuit d'arrêt d'urgence, un endommagement du capteur de position ou une erreur de communication de commande, la catégorie d'arrêt 0 est immédiatement déclenchée.
-
Pendant ce temps, si les systèmes de sécurité du robot détectent des violations lors de la surveillance de la sécurité, telles que l'appui sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence, l'entrée du signal d'arrêt de protection, la détection d'impact externe ou des paramètres physiques (position du robot/TCP, vitesse, moment) dépassant les paramètres définis, le système arrête le robot en utilisant le mode défini comme mode d'arrêt dans le menu de réglage de sécurité. (Sélectionne la catégorie d'arrêt 0, 1 ou 2)
-
Pour plus d'informations sur le temps et la distance d'arrêt jusqu'à l'arrêt complet du robot à partir du moment où l'erreur ou la violation ci-dessus se produit, reportez-vous à distance d'arrêt et temps d'arrêt. Ce temps doit être considéré comme faisant partie de l'évaluation des risques effectuée par l'intégrateur de système.
-
Dans des cas particuliers (détection de collision, violation de la force TCP), un mode arrêt de sécurité qui arrête le robot après avoir accepté la force externe pendant 0,25 secondes après l'occurrence de l'événement peut être utilisé pour éviter les situations de serrage où les membres sont coincés entre le gabarit/la pièce à usiner fixé et le robot. (Mode arrêt RS1)
-
Le menu de réglage de sécurité peut définir diverses fonctions de sécurité pour limiter le mouvement des articulations, du robot et du TCP. TCP signifie l'emplacement du point central de la bride de sortie ajouté par le décalage TCP.