Sous-tâche / sous-tâche d'appel

Doosan Robotics fournit des commandes de sous-tâche et fournit également des commandes CallSubTask pour appeler des instructions de sous-tâche.

Ajouter une sous-tâche

1. Dans l'onglet commande, recherchez et cliquez sur la commande sous-tâche sous le groupe contrôle de flux.

2. Dans l'onglet propriété, entrez le nom de la sous-tâche.

3. Sélectionnez une tâche créée précédemment.

Commande Ajouter CallSubTask

1. Dans l'onglet commande, recherchez et cliquez sur la commande CallSubTask sous le groupe contrôle de flux.

2. Dans l'onglet propriété, sélectionnez le nom de la sous-tâche.

Appeler la sous-tâche à l'aide du code personnalisé

Vous pouvez appeler Subtask en utilisant la commande CustomCode au lieu de la commande CallSubTask.

1. Lorsque le nom de la sous-tâche est « sub_task_a »

2. Entrez ce qui suit dans la propriété CustomCode :
   Sub_PROGRAM_RUN("Sub_Task_a")

Rétrocompatibilité

• Pour les versions inférieures à Dart-Platform 3,4, entrez comme suit :
  sub_task_a()