Przegląd podstawowych pojęć za poleceniem Przenieś edytora zadań

Roboty Doosan Robotics oferują 9 ruchów. Ruch robota jest kontrolowany za pomocą standardowych ruchów, MoveJ i MoveL oraz 7 ruchów pochodzących z tych dwóch ruchów.

Rodzaje ruchu robota

	Ruch	Operacja
1	MoveJ	Każde połączenie robota przesuwa się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie Wprowadzić docelowy kąt połączenia: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, złącze 6
2	MoveL	Robot przesuwa się do punktu docelowego, utrzymując robota TCP prosto Wprowadź wartości pozycji docelowej i obrotu: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Robot porusza się we wszystkich kątach ustawionych przez robota Ruch połączenia wielowypustu Ponieważ jest to ruch połączenia robota, nie można oszacować ścieżki
4	MoveSX	Robot TCP porusza się we wszystkich punktach Ruch wypustu zadania
5	MoveJX	Pozycja robota jest oznaczona, gdy robot TCP przesuwa się do punktu docelowego Ruch ruchu MoveJ do punktu docelowego (X, Y, z, RZ, RY, RX) Ponieważ jest to ruch połączenia robota, nie można oszacować ścieżki
6	MoveC	Robot TCP przesuwa się do punktu docelowego, zachowując łuk
7	MoveB	Robot przesuwa się do końcowego punktu docelowego przez odcinek składający się z ciągłych linii prostych i łuków
8	MoveSpiral	Robot przesuwa się ze środka spirali do maksymalnego promienia
9	Moveokresowe	Robot porusza się po ścieżce ze stałą amplitudą i cyklem

MoveJ&MoveL

Przed użyciem ruchu robota, ważne jest, aby zrozumieć standardowe ruchy MoveJ i MoveL.

J w MoveJ odnosi się do stawów. W tym ruchu każde połączenie przesuwa się do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie.
L w MoveL odnosi się do liniowego. W tym ruchu TCP na końcu robota przesuwa się do pozycji docelowej (pozycji i kąta) z ruchem liniowym.

	Typ	MoveJ	MoveL
1	Metoda przenoszenia	Wszystkie połączenia robota przesuwają się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymują się jednocześnie	TCP na końcu robota przesuwa się do wybranych współrzędnych ruchem liniowym
2	Korzyści	Duża prędkość ruchu Nie ma wpływu na osobliwość robota	Ponieważ ścieżka TCP utrzymuje linię prostą, można oszacować ścieżkę ruchu robota Punkt docelowy jest wskazywany za pomocą pozycji i obrotu (X, Y, z, RZ, RY, RX), przybliżony punkt końcowy robota można oszacować
3	Wadą	Ponieważ wszystkie osie obracają się jednocześnie do kąta docelowego, nie można oszacować ścieżki ruchu Ponieważ kąt docelowy jest wskazywany z kątem każdej osi, trudno jest oszacować punkt końcowy robota i pozycję robota	Prędkość ruchu jest stosunkowo niższa niż MoveJ Pod wpływem osobliwości robota
4	Wykorzystanie	Ponieważ nie jest pod wpływem osobliwości robota, jest on używany do unikania osobliwości Idealnie nadaje się do pokonywania długich dystansów	Jest idealny w unikaniu przedmiotów i drobnym ruchu