Funkcja monitorująca o stopniu bezpieczeństwa może wykrywać naruszenia limitów i ustawiać tryb Stop używany podczas zatrzymywania robota.
-
Więcej informacji na temat trybu zatrzymania można znaleźć w części Funkcja podrzędna Zatrzymanie z oceną bezpieczeństwa.
Tryby zatrzymania awaryjnego można ustawić w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Tryby zatrzymania awaryjnego. Aby uzyskać więcej informacji na temat każdego elementu, patrz Funkcja monitorowania bezpieczeństwa.
|
Tryb zatrzymania awaryjnego |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zatrzymanie awaryjne |
Tryb zatrzymania ustawia się po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego. (Można wybrać tylko STO lub SS1). |
|
2 |
Ogranicznik ochronny |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone. |
|
3 |
Naruszenie limitu kąta połączenia |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy kąt każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
|
4 |
Naruszenie limitu prędkości połączenia |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość połączenia kątowego każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
|
5 |
Wykrywanie kolizji |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy siła zewnętrzna przyłożona do osi przekracza ustawiony zakres graniczny. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 , RS1 można ustawić w trybie STOP. |
|
6 |
Naruszenie limitu pozycji TCP/Robot |
Ustawia tryb zatrzymania aktywowany, gdy punkt środkowy narzędzia (TCP) i pozycja robota naruszają limit miejsca dla robota ustawionego w Menedżerze komórek roboczych. Określa również, czy protokół TCP znajduje się w strefie bezpieczeństwa (strefa współpracy, strefa zapobiegania zmiażdżeniu, strefa redukcji czułości kolizji, strefa limitu orientacji narzędzia lub strefa niestandardowa). |
|
7 |
Naruszenie limitu orientacji TCP |
Ustawia tryb zatrzymania , gdy orientacja punktu środkowego narzędzia (TCP) w strefie limitu orientacji TCP przekracza zakres ograniczeń kąta ustawiony przez robota za pomocą Menedżera komórek roboczych. |
|
8 |
Naruszenie limitu prędkości TCP |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość punktu środkowego narzędzia (TCP) przekroczy ustawiony zakres graniczny. |
|
9 |
Naruszenie limitu siły TCP |
Ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres graniczny. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 , RS1 może być ustawiony jako tryb Stop. |
|
10 |
Naruszenie limitu momentum |
Ustawia tryb zatrzymania , gdy pęd robota przekroczy ustawiony limit. |
|
11 |
Naruszenie ograniczenia mocy mechanicznej |
Ustawia tryb zatrzymania , gdy moc mechaniczna robota przekroczy ustawioną wartość graniczną. |