-
Odległość zatrzymania to kąt przejechany od momentu wygenerowania sygnału zatrzymania do momentu zatrzymania przez manipulator.
-
Czas zatrzymania to czas od momentu wygenerowania sygnału zatrzymania do momentu zatrzymania wszystkich operacji manipulatora.
-
Dane dotyczące odległości zatrzymania i czasu zatrzymania są dostarczane dla połączeń 2, łączników 3 i łączników o dużych odległościach.
-
Ruch nakładającej się osi może spowodować dłuższą odległość zatrzymania.
-
Dane dotyczące odległości zatrzymania i czasu zatrzymania są określone zgodnie z deklaracją i certyfikacją KS B ISO 10218-1:2011.
Kategoria zatrzymania
|
Kategoria zatrzymania |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Zatrzymaj kategorię zero |
Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia (podstawa), złącza 2 (ramię) i złącza 3 (kolanko) są mierzone przy maksymalnej prędkości, poziomie rozciągania i obciążeniu. Osie przegubu 2 i złącza 3 są równoległe do siebie, więc uderzenie spowodowane wymuszonym zatrzymaniem jednej części może spowodować poślizg po drugiej stronie. Mierzy się również odchylenie kątowe. |
|
2 |
Zatrzymaj kategorię pierwszą |
Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia (podstawa) i złącza 2 (ramię) są mierzone odpowiednio na poziomie 33%, 66% i 100% prędkości maksymalnej, poziomu rozciągania i obciążenia. Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia 3 (kolanka) mierzy się przy 33%, 66% i 100% maksymalnej prędkości i obciążenia. Poziom rozciągnięcia podczas pomiaru połączenia 3 jest zablokowany na maksimum ze względu na długość dolnego ramienia i całkowicie płaski nadgarstek. |
Pozycje i warunki pomiaru
Pomiar połączenia wykonuje się z osią obrotu prostopadłą do podłoża i podczas ruchu poziomego.
Pomiary połączenia 2 i połączenia 3 są wykonywane z osią obrotu równoległą do podłoża i gdy robot zostanie zatrzymany w ruchu pionowym w dół do podłoża.
Uwaga
Pomiary są wynikiem najgorszego przypadku. Pomiar może się różnić w zależności od okoliczności
Pozycja dla 33%, 66% i 100% rozszerzenia
|
|
Łącznik 1 |
Złącze 2 |
Złącze 3 |
|
100% wydłużenia Zatrzymaj kategorię zero |
|
|
|
|
33% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
|
|
- |
|
66% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
|
|
- |
|
100% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
|
|
|
Pozycja po rozpoczęciu zatrzymania i zmierzony kąt (θd)
|
|
Pozować po rozpoczęciu zatrzymania |
Zmierzony kąt |
|
Złącze 1
|
|
Brak poślizgu, |
|
Złącze 2 |
|
|
|
Złącze 3 |
|
|
