Przestrzeń operacyjna robota
M0609
|
|
M0617
|
|
M1013
|
|
M1509
|
|
H2017
|
|
H2515
|
|
Maks. Ładowność w przestrzeni operacyjnej
Maksymalna ładowność robota w jego przestrzeni roboczej zmienia się w zależności od odległości od środka ciężkości. Ładowność na odległość jest następująca:
Uwaga
Ten schemat obciążenia przyjmuje niewielką objętość obciążenia narzędzia. Narzędzia o większej objętości będą miały większe ograniczenia w ładowności powyżej środka ciężkości narzędzia w porównaniu z narzędziem o równej masie, ale mniejszej objętości, a w takich przypadkach mogą wystąpić wibracje.
M0609
|
M0609
|
M1013
|
M1509
|
H2017
|
H2515
|
Dozwolony moment i bezwładność
Dopuszczalny moment i bezwładność robota J4-J6 są następujące:
|
Nazwa modelu |
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
|
|
M0609 |
36 Nm |
1.6 kg.㎡ |
36 Nm |
1.6 kg.㎡ |
36 Nm |
1.6 kg.㎡ |
|
M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
|
M1509 |
||||||
|
H2017 |
145 Nm |
8.0 kg.㎡ |
81 Nm |
4.5 kg.㎡ |
36 Nm |
2.0 kg.㎡ |
|
H2515 |
||||||
Punkt środkowy narzędzia (TCP)
Patrz rysunek poniżej, aby zapoznać się z protokołem TCP.
Podstawowe dane techniczne
|
Nazwa modelu |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Waga |
27 kg. |
34 kg. |
33 kg. |
32 kg. |
79 kg. |
77 kg. |
|
|
Ładunek w promieniu roboczym |
6 kg. |
6 kg. |
10 kg. |
15 kg. |
20 kg. |
25 kg. |
|
|
Maks. Promień roboczy |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700 mm |
1500 mm |
|
|
Liczba osi |
6 |
||||||
|
Maks. Szybkość TCP |
Powyżej jednego m/s. |
||||||
|
Powtarzalność pozycji (ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
±0.05 mm |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
||
|
Stopień ochrony |
IP 54 |
||||||
|
Hałas |
< 65 dB |
||||||
|
Kierunek instalacji |
Dowolna orientacja |
Tylko podłoga |
|||||
|
Kontroler i nauczania wisiorek |
Kontroler Doosan i sterownik nauczania |
||||||
|
Wibracje i przyspieszenie |
10≤f㎐ - 0,075 mm amplituda 57≤f≤150㎐ – 1G. |
||||||
|
Uderzenie |
Maks. Amplituda: 50㎨(5G)
|
||||||
|
Temperatura pracy |
℃ 45 ℃ (273K do 318K) |
||||||
|
Temperatura przechowywania |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K do 323K) |
||||||
|
Wilgotność |
20% ~ 80% |
||||||
Dane techniczne osi
|
Nazwa modelu |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Kąt pracy |
||||||
|
J1 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J2 |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
|
J3 |
±150° (TP:±125°) |
±165° (TP:±145°) |
±160° (TP:±135°) |
±150° (TP:±125°) |
±160° (TP:±135°) |
±160° (TP:±135°) |
|
J4 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J5 |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
|
J6 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
Maks. Prędkość na oś (znamionowa ładowność) |
||||||
|
J1 |
150 °/s. |
100 °/s. |
120 °/s. |
150 °/s. |
100 °/s. |
100 °/s. |
|
J2 |
150 °/s. |
100 °/s. |
120 °/s. |
150 °/s. |
80 °/s. |
80 °/s. |
|
J3 |
180 °/s. |
150 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
100 °/s. |
100 °/s. |
|
J4 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
|
J5 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
|
J6 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |