W przypadku limitów robotów uniwersalne limity bezpieczeństwa różnych funkcji bezpieczeństwa związanych z robotami można ustawić jako tryb normalny i tryb zredukowany.
Jeśli każdy parametr robota przekroczy skonfigurowany limit bezpieczeństwa, robot aktywuje ogranicznik ochronny. Limity robota można ustawić w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.
Uwaga
-
Robot może być obsługiwany po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego i po wyłączeniu zatrzymania ochronnego przez zresetowanie.
-
Jeśli nie można usunąć przyczyny zatrzymania ochronnego przez funkcje bezpieczeństwa, tryb odzyskiwania bezpieczeństwa pomaga przywrócić normalne działanie, ponieważ funkcje bezpieczeństwa nie są wyposażone w funkcję zatrzymania ochronnego.
Uwaga
Limit bezpieczeństwa to stan, w którym funkcja monitorowania o wskaźniku bezpieczeństwa określa, czy włączyć funkcję automatycznego zatrzymania, czy nie. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przyłożona na zewnątrz mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.
TCP/Robot
Ogranicza różne parametry fizyczne związane z TCP/robotem. Ta funkcja bezpieczeństwa może być używana w trybach pracy o ograniczonej mocy i sile.
-
Siła TCP: Ustawia limit siły zastosowanej z TCP końca robota Może być używany do wykrywania niezamierzonych sił zewnętrznych.
-
Moc mechaniczna: Wyznacza granicę mocy mechanicznej robota. Moc mechaniczna jest proporcjonalna do momentu obrotowego i prędkości robota.
-
Szybkość TCP: Ustawia limit prędkości TCP końca robota Może być używany do monitorowania prędkości i odstępu w trybie pracy.
-
Pęd: Określa limit pędu robota. Pęd jest proporcjonalny do prędkości i wagi, a wpływ jest taki sam jak ilość fizyczna.
-
Czułość kolizji: Ustawia czułość funkcji wykrywania kolizji, która określa, czy kontynuować pracę, czy aktywować ogranicznik ochronny przy wykrytym momencie obrotowym w każdej osi robota. Jeśli czułość wynosi 100%, to bardzo czule wykrywa zderzenia sił zewnętrznych i rzadko wykrywa kolizję, jeśli czułość wynosi jeden%.
Uwaga
Jeśli robot zatrzymał się z powodu wykrycia kolizji, przyczyną jest jedna z następujących przyczyn:
-
Naruszenie limitu siły TCP
-
Naruszenie zasad wykrywania kolizji
Prędkość kątowa połączenia
Ustawia maksymalną prędkość obrotu każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.
Uwaga
-
Domyślnie ustawiona jest maksymalna prędkość kątowa połączenia.
-
Ogólnie rzecz biorąc, niektóre prędkości osi nie są ustawione inaczej między sobą.
Kąt połączenia
Ustawia maksymalny kąt roboczy każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.
-
Wszystkie osie mogą obracać się o +/- 360 stopni, ale wartość kąta połączenia jest domyślnie ustawiona na wartość graniczną w trybie normalnym.
-
Jeśli robot jest zamontowany na ziemi, zaleca się ustawienie zakresu roboczego osi nr 2 na +/- 95 stopni, aby zapobiec kolizji.
-
Jeśli robot jest zamontowany na cylindrycznym słupku lub jeśli masz do czynienia z obrabianym przedmiotem w pobliżu podstawy robota, limit kąta połączenia można zmodyfikować, aby umożliwić szerszy zakres roboczy.
Uwaga
Dodanie elementów Workcell w strefie umożliwia ustawienie osobnego limitu bezpieczeństwa dla wyznaczonych stref. Limity bezpieczeństwa, które mogą być nadrzędne, są określane w zależności od typu strefy. Aby uzyskać więcej informacji, patrz poniższy link.