Pokrywa kołnierza końcowego robota ma dwa złącza 8-stykowe M8 spec. Położenie i kształt przedstawiono na poniższym rysunku.
Złącze dostarcza sygnały zasilania i sterowania niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w określone narzędzia robota. Poniżej przedstawiono przykładowe kable przemysłowe (można użyć równoważnych kabli):
-
Phoenix CONTACT 1404178, męski (prosty)
-
Phoenix CONTACT 1404182, męski (kątowy)
Schemat schematyczny
Mapa styków każdego złącza jest następująca:
Funkcje we/wy dostarczane przez złącza X1 i X2 różnią się od siebie i szczegółowe ustawienia we/wy znajdują się w poniższej tabeli.
Ustawienie x1
|
Nie |
Typ sygnału |
Opis |
|---|---|---|
|
1 |
Wejście cyfrowe 1 |
PNP (Typ źródła, domyślnie) |
|
2 |
Wyjście cyfrowe 1 |
Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu) |
|
3 |
Wyjście cyfrowe 2 |
Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu) |
|
4 |
Wejście analogowe1 / RS-485 + |
Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (20 ma, domyślnie) / |
|
5 |
Zasilanie |
Ustaw wewnętrzny zasilacz na +24V (domyślnie), +12V lub 0V. |
|
6 |
Wejście analogowe 2 / RS-485 - |
Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (20 ma, domyślnie) / |
|
7 |
Wejście cyfrowe 2 |
PNP (Typ źródła, domyślnie) |
|
8 |
MASA |
|
Ustawienie X2
|
Nie |
Typ sygnału |
Opis |
|---|---|---|
|
1 |
Wejście cyfrowe 3 |
PNP (Typ źródła, domyślnie) |
|
2 |
Wyjście cyfrowe 3 |
Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu) |
|
3 |
Wyjście cyfrowe 4 |
Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu) |
|
4 |
Wejście analogowe 3 / RS-485 + |
Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (domyślnie) / maks. Szybkość transmisji 1 MB |
|
5 |
Zasilanie |
Ustaw wewnętrzny zasilacz na +24V (domyślnie), +12V lub 0V. |
|
6 |
Wejście analogowe 4 / RS-485 - |
Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (domyślnie) / maks. Szybkość transmisji 1 MB |
|
7 |
Wejście cyfrowe 4 |
PNP (Typ źródła, domyślnie) |
|
8 |
MASA |
|
Moc wyjściowa wejścia/wyjścia kołnierza (i/o) jest ustawiona na 24 V i może być ustawiona na 0 V lub 12 V.
Szczegółowe dane techniczne zasilania podczas podłączania we/wy można znaleźć w poniższej tabeli.
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks |
Jednostka |
|---|---|---|---|---|
|
Napięcie zasilania (tryb 12V) |
11,4 |
12 |
12,6 |
V. |
|
Napięcie zasilania (tryb 24V) |
22,8 |
24 |
25,2 |
V. |
|
Prąd zasilania |
- |
- |
3 |
A. |
Ostrzeżenie
-
Ustawić narzędzie i chwytak tak, aby nie stwarzały żadnych zagrożeń, gdy pt powoduje jakiekolwiek zagrożenia przy odcięciu zasilania.
(np. spadający z narzędzia przedmiot obrabiany) -
Styk nr 5 każdego złącza wysyła 24 V przez cały czas, gdy zasilanie jest dostarczane do robota, dlatego podczas ustawiania narzędzia i chwytaka należy odciąć zasilanie robota.
Dane techniczne wyjścia cyfrowego kołnierza
Wyjście cyfrowe kołnierzowe jest specyfikacją PNP, a wyjście fotozłącza jest ustawione na wyjściu.
Odpowiedni kanał wyjściowy staje się +24V po włączeniu wyjścia cyfrowego. Gdy wyjście cyfrowe jest wyłączone, stan odpowiedniego kanału wyjściowego jest otwarty (zmienny).
Parametry elektryczne wyjścia cyfrowego są następujące:
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks |
Jednostka |
|---|---|---|---|---|
|
Napięcie podczas jazdy 10mA |
23 |
- |
- |
V. |
|
Napięcie podczas jazdy 50mA |
22,8 |
- |
23,7 |
V. |
|
Prąd podczas jazdy |
0 |
- |
50 |
Ma |
Od 11 kwietnia 2024 r. ustawienie zostało zmienione w następujący sposób
Cyfrowe wyjścia Ou obsługują dwa różne tryby:
|
Tryb |
Aktywny |
Nieaktywne |
|---|---|---|
|
PNP (Typ źródła, domyślnie) |
Wysoki |
Otwórz |
|
NPN (typ zlewu) |
Niski |
Otwórz |
Moc wyjściowa wejścia/wyjścia kołnierza (i/o) jest ustawiona na 24 V i może być ustawiona na 0 V lub 12 V.
Odpowiedni kanał wyjściowy staje się + 12 V lub + + 24 V po włączeniu wyjścia cyfrowego.
Gdy wyjście cyfrowe jest wyłączone, stan odpowiedniego kanału wyjściowego jest otwarty (zmienny).
Parametry elektryczne wyjścia cyfrowego są następujące:
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks |
Jednostka |
|---|---|---|---|---|
|
Napięcie podczas jazdy w trybie 12 V. |
11,4 |
12 |
12,6 |
V. |
|
Napięcie podczas jazdy w trybie 24V. |
22,8 |
24 |
25,2 |
V. |
|
Prąd podczas jazdy |
0 |
- |
50 |
Ma |
Uwaga
-
Wyjście cyfrowe nie podlega ograniczeniom prądowym. Nieprzestrzeganie powyższych specyfikacji podczas pracy może spowodować trwałe uszkodzenie produktu.
-
Poniższy rysunek stanowi przykład konfiguracji wyjścia cyfrowego, dlatego należy się z nim zapoznać podczas podłączania narzędzia i chwytaka.
-
Podczas konfigurowania obwodu należy odłączyć zasilanie robota.
Dane techniczne wejścia cyfrowego kołnierza
Wejście cyfrowe kołnierza jest wyposażone w złącze fotograficzne.
Prąd oparty na wejściu 24V jest ograniczony do 5mA przez rezystancję wewnętrzną.
Parametry elektryczne wejścia cyfrowego są następujące:
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks |
Jednostka |
|---|---|---|---|---|
|
Napięcie wejściowe |
0 |
- |
26 |
V. |
|
Logiczny wysoki |
4,4 |
- |
- |
V. |
|
Logiczne niskie |
0 |
- |
0,7 |
V. |
|
Rezystancja wejściowa |
- |
4,4 tys. |
- |
Ω |
Uwaga
-
Poniższy rysunek stanowi przykład konfiguracji wejścia cyfrowego, dlatego należy się z nią zapoznać podczas podłączania urządzenia wejściowego.
-
Podczas konfigurowania obwodu należy odłączyć zasilanie robota.
Dane techniczne wejścia analogowego kołnierza
Odbiera sygnały napięciowe lub prądowe z urządzeń zewnętrznych.
Wejście analogowe może być ustawione na napięcie (0-10 V) lub prąd (4 ma).
Poniżej przedstawiono specyfikacje elektryczne.
|
Parametr |
Min. |
Typ |
Maks |
Jednostka |
|---|---|---|---|---|
|
Napięcie wejściowe w trybie napięciowym |
0 |
- |
10 |
V. |
|
Prąd wejściowy w bieżącym trybie |
4 |
- |
20 |
Ma |
|
Rozdzielczość |
- |
12 |
- |
bit |