Funkcja ModbusTCP Slave firmy Doosan Robotics obsługuje zautomatyzowane monitorowanie parametrów i funkcję General Purpose Register (GPR) (patrz Korzystanie z rejestru ogólnego przeznaczenia (GPR)) .
Ta funkcja jest uruchamiana automatycznie, gdy sterownik robota zostanie normalnie uruchomiony. Dlatego użytkownik może z niego korzystać po dopasowaniu głównego adresu IP kontrolera robota z tą samą przepustowością.
Uwaga
-
Odpowiednia tabela we/wy jest dostarczana jako osobny plik.
-
Aby korzystać z funkcji GPR, zapoznaj się z instrukcją programowania DRL.
-
Nieobsługiwany kod funkcji
-
0x07 Stan wyjątku odczytu (tylko linia szeregowa)
-
0x0F zapis wielu cewek
-
0x10 Wpisywanie wielu rejestrów
-
0x11 Identyfikator serwera raportów (tylko linia szeregowa)
-
Informacje o kodzie błędu robota
Jeśli trudno jest sprawdzić kod błędu robota, na przykład w środowisku bez TP (HMI), informacje o kodzie błędu robota można uzyskać poprzez komunikację z funkcją sterownika robota Modbus Slave.
|
Adres |
Opis |
|---|---|
|
440 |
Główny (kod błędu #1) |
|
441 |
Drobne (kod błędu #1) |
|
442 |
Milisekunda (kod błędu #1) |
|
443 |
Sekunda i minuta (kod błędu nr 1)
|
|
444 |
Godzina i dzień (kod błędu nr 1)
|
|
445 |
Miesiąc i rok (kod błędu nr 1)
|
|
446 |
Główny (kod błędu#2) |
|
447 |
Drobne (kod błędu#2) |
|
448 |
Milisekunda (kod błędu#2) |
|
449 |
Sekunda i minuta (kod błędu#2)
|
|
450 |
Godzina i dzień (kod błędu#2)
|
|
451 |
Miesiąc i rok (kod błędu#2)
|
|
452 |
Główny (kod błędu#3) |
|
453 |
Drobne (kod błędu#3) |
|
454 |
Milisekunda (kod błędu#3) |
|
455 |
Sekunda i minuta (kod błędu#3)
|
|
456 |
Godzina i dzień (kod błędu#3)
|
|
457 |
Miesiąc i rok (kod błędu#3)
|