Ustawienie limitów robota
W oknie Limity robota można ustawić różne limity związane z robotem. Limity te są wykorzystywane do zapewnienia bezpiecznej pracy robota w ustalonych granicach.
Limity robota można ustawić w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.
-
Szczegółowy opis każdego limitu znajduje się w części Limity robota.
Limity robotów są w dużej mierze podzielone na 3 kategorii. Każda kategoria obejmuje następujące ekrany i funkcje.
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
TCP/Robot |
Duża klasyfikacja limitów robotów. |
|
3 |
Resetuj |
Służy do resetowania ustawień. |
|
4 |
Siła |
Służy do ustawiania siły. |
|
5 |
Zasilanie |
Służy do ustawiania mocy. |
|
6 |
Prędkość |
Służy do ustawiania prędkości. |
|
7 |
Pędu |
Służy do ustawiania pędu. |
|
8 |
Kolizja |
Służy do ustawiania kolizji. |
|
9 |
Zapisz |
Służy do zapisania odpowiedniego ustawienia. |
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Prędkość połączenia |
Duża klasyfikacja limitów robotów. |
|
3 |
Resetuj |
Służy do resetowania ustawień. |
|
4 |
J1 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
5 |
J2 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
6 |
J3 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
7 |
J4 (nieaktywny w modelach z serii P) |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
8 |
J5 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
9 |
J6 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
10 |
Zapisz |
Służy do zapisania odpowiedniego ustawienia. |
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Kąt połączenia |
Duża klasyfikacja limitów robotów. |
|
3 |
Resetuj |
Służy do resetowania ustawień. |
|
4 |
J1 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
5 |
J2 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
6 |
J3 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
7 |
J4 (nieaktywny w modelach z serii P) |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
8 |
J5 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
9 |
J6 |
Służy do ustawiania ustawień odpowiednio dla trybów Normal i Reduced. |
|
10 |
Zapisz |
Służy do zapisania odpowiedniego ustawienia. |
Bezpieczeństwo we/wy
Funkcja ta służy do wprowadzania/wysyłania sygnałów związanych z bezpieczeństwem do nadmiarowych zacisków. Jeśli którykolwiek z sygnałów wejściowych/wyjściowych bezpieczeństwa zostanie wykryty jako inny sygnał nadmiarowy, oznacza to przerwę w obwodzie lub awarię sprzętu i zatrzymuje robota w trybie STO STOP.
-
Aby ustawić wejścia/wyjścia bezpieczeństwa, wybierz kolejno Parametry robota > Ustawienia bezpieczeństwa > WE/Wy bezpieczeństwa.
Więcej informacji można znaleźć w części WE/Wy sygnału bezpieczeństwa .
Wejście
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Wejście/wyjście |
Do ustawienia można wybrać jedno z wejść/wyjść. |
|
3 |
Ustawienie sygnału |
Opcje ustawione dla każdego portu.
Nieużywane
|
|
4 |
Wybierz, czy sygnał ma być ignorowany w zależności od stanu robota |
Po wybraniu sygnału „Zatrzymanie ochronne” można określić, czy wybrany sygnał ma być ignorowany w stanach robota „RĘCZNY, ODZYSK, HGC”. |
|
5 |
Ustawić tempo zwalniania |
Można ustawić tempo zwalniania. Może to być od 100 do 0. |
|
6 |
Zapisz |
Ten przycisk umożliwia zapisanie wprowadzonego ustawienia. |
Wyjście
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Wejście/wyjście |
Do ustawienia można wybrać jedno z wejść/wyjść. |
|
3 |
Ustawienie sygnału |
Opcje ustawione dla każdego portu.
Nieużywane
|
|
4 |
Zapisz |
Ten przycisk umożliwia zapisanie wprowadzonego ustawienia. |
Ustawienia trybów zatrzymania awaryjnego
Poznanie typów ograniczników bezpieczeństwa oraz sposobu włączania/wyłączania ogranicznika bezpieczeństwa.
Rodzaje przystanków bezpieczeństwa
Dostępne tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika są następujące:
-
STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymuje Servo Off (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączane)
-
SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania
-
SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania (pauza)
-
RS1: W przypadku kolizji, jest zgodny z kierunkiem przeciwnym do kolizji, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można ustawić tylko w przypadku naruszenia limitu siły TCP/wykrywania kolizji)
Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym serwo po zwolnieniu zatrzymania awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usuwając przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.
-
Zatrzymanie awaryjne: Ustawia tryb zatrzymania po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego
-
Włącza się po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub przełącznika podłączonego do terminalu TBSFT EM.
-
Można wybrać tylko STO lub SS1.
-
-
Ogranicznik ochronny: Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone
-
Aktywuje się, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu TBSFT PR jest włączone.
-
Aby uzyskać więcej informacji na temat funkcji zatrzymania awaryjnego, patrz Funkcje bezpieczeństwa.
Włączanie/wyłączanie blokady bezpieczeństwa
Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze nauczania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do WE/Wy bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego za pomocą menu Parametry robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Funkcje wejścia/wyjścia bezpieczeństwa ekranu manipulatora uczenia.
-
Więcej informacji na temat podłączania urządzenia zabezpieczającego do WE/Wy bezpieczeństwa można znaleźć w części Podłączanie WE/Wy kontrolera.
-
Informacje na temat ustawiania funkcji zatrzymania bezpieczeństwa dla tego połączenia w programie można znaleźć w części WE/Wy sygnału bezpieczeństwa.
Unknown Attachment
Menu
|
Elementy |
Opis |
|
|---|---|---|
|
1 |
Przycisk przełączania blokady |
Służy do blokowania ustawionej wartości. Do zmiany ustawionej wartości wymagane jest hasło bezpieczeństwa. |
|
2 |
Komunikat informacyjny |
Komunikat zawierający informacje niezbędne do ustawienia. |
|
3 |
Resetuj |
Przycisk służący do resetowania ustawień. |
|
4 |
Zatrzymanie awaryjne |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: STO SS1 |
|
5 |
Ogranicznik ochronny |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: SS1 SS2 |
|
6 |
Naruszenie limitu kąta połączenia |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: STO SS1 SS2 |
|
7 |
Naruszenie limitu prędkości połączenia |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
8 |
Naruszenie limitu momentu obrotowego połączenia |
Dostępne jest tylko STO. |
|
9 |
Wykrywanie kolizji |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 RS1 |
|
10 |
Naruszenie limitu pozycji robota TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: STO SS1 SS2 |
|
11 |
Naruszenie limitu orientacji TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
12 |
Naruszenie limitu prędkości TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane zawiera następujące elementy: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
13 |
Naruszenie limitu siły TCP |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
14 |
Naruszenie limitu momentum |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
15 |
Naruszenie limitu mechanicznego |
Można wybrać ogranicznik bezpieczeństwa, który będzie używany dla odpowiedniego elementu. Menu rozwijane obejmują: Sto (z wyjątkiem serii H/P) SS1 SS2 |
|
16 |
Zapisz |
Ten przycisk umożliwia zapisanie wartości ustawień. |
Uwaga
W komunikacie informacyjnym zostanie wyświetlone następujące okno podręczne:
Uwaga
Od wersji 3.2.2, niektóre ustawienia STO w trybach zatrzymania bezpieczeństwa modelu H zostały zmienione na SS1.
Jeśli używane wartości zostały zaktualizowane, pojawi się następujące okno podręczne.
