Breadcrumbs

Przegląd właściwości ruchu robota Edytora zadań

Jest to ekran właściwości standardowych ruchów, poleceń MoveJ i MoveL. Inne ruchy mają również podobne właściwości.

  • Jeśli ruch jest tworzony przy minimalnych ustawieniach, należy wprowadzić tylko informacje o pozycji (5 na rysunku poniżej).

Unknown Attachment

Nazwa

Opis

1

Adnotacja

Opis lub adnotacja polecenia, które można znaleźć w oknie zadania

2

Współrzędne

  • Przenieś: Brak

  • MoveL: Oblicza wprowadzone informacje o pozycji na podstawie współrzędnych (BAZA/ŚWIAT/NARZĘDZIE/UŻYTKOWNIK)

3

Wybierz typ ruchu

  1. Absolutny ruch

    • Przenieś: Każde połączenie przesuwa się do kąta docelowego

    • MoveL: Wykonuje ruch bezwzględny o wartość docelową w oparciu o pochodzenie wybranych współrzędnych

  2. Względny ruch

    • Przenieś: Każde połączenie wykonuje ruch względny o kąt docelowy względem bieżącego kąta

    • MoveL: Wykonuje ruch względny według ustawionej wartości na podstawie bieżącego punktu (ruch względny na podstawie wybranych współrzędnych)

4

Wybierz zmienne

Można wybrać informacje o pozycji zarejestrowane jako zmienne

5

Informacje o pozycji

Wprowadzono informacje o pozie

  • Przenieś: Kąt każdej osi ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Pozycja i obrót od współrzędnych ([X, Y, z, A, B, C])

6

Ustawienie prędkości

  1. Globalne: Używa prędkości oznaczonej jako globalna we właściwości MainSub

  2. Lokalny: Każda prędkość jest wyznaczona

  3. Oddzielne:

    • Przenieś: Każda prędkość połączenia jest wyznaczona oddzielnie

    • MoveL: Brak

  4. Czas: Prędkość ruchu jest ustawiana jako czas

    Uwaga

    • Przy rozważaniu warunków maksymalnej ładowności na diagramie ładowności dla każdego modelu zaleca się ustawienie wartości przyspieszenia na taką samą lub mniejszą prędkość. (Prędkość:Współczynnik przyspieszenia = 1,1)

    • Jeśli ustawiono wysokie przyspieszenie, robot może wibrować podczas przyspieszania/zwalniania.

7

Mocowanie prędkości TCP

Na własność MainSub,

Unknown Attachment

Jeśli funkcja mocowania prędkości TCP jest włączona, jeśli prędkość liniowa zadania przekracza globalne ograniczenie prędkości w poleceniach Move J i Move JX, globalna prędkość TCP jest automatycznie stosowana.
Jednak prędkość bezpieczeństwa i lokalne ograniczenia prędkości zawsze mają pierwszeństwo przed globalnym ograniczeniem prędkości.

8

Tryb pracy

  1. Synchronizuj: Trwa wykonywanie polecenia ruchu, a następne polecenie zostanie wykonane

  2. Asynchroniczne: Następne polecenie jest wykonywane jednocześnie, gdy rozpoczyna się polecenie ruchu

  3. Promień: Funkcja asynchroniczna jest aktywowana w sekcji promienia, zanim polecenie ruchu osiągnie punkt docelowy

9

Tryb mieszania

Opcja używana do określenia, czy pominąć lub zastąpić poprzedni ruch zgodnie z trybem mieszania następującego ruchu, gdy promień jest ustawiony jako opcja poprzedniego ruchu


Tryb pracy

Synchronizuj

Po zakończeniu wykonywania polecenia można przejść do następnego polecenia za pomocą polecenia Synchronizuj. Jest on ustawiony jako domyślny i używany w ogólnych sytuacjach.

image2023-5-15_11-35-18.png

Asynchroniczne

Async uruchamia następne polecenie jednocześnie, gdy rozpoczyna się komenda motion. Jest on używany do płynnego łączenia różnych ruchów i jest również używany, gdy wyjście sygnału jest włączone/wyłączone jednocześnie, gdy ruch zaczyna się.

image2023-5-15_11-38-42.png

Promień

Opcja promień aktywuje funkcję asynchroniczną w sekcji promienia, zanim polecenie ruchu osiągnie punkt docelowy. Dzięki tej opcji możliwe jest płynne połączenie z następnym poleceniem ruchu bez zatrzymywania bieżącego polecenia ruchu. Promień jest ustawiony domyślnie na zero mm.

image2022-1-4_11-3-20.png

Uwaga

Opcja Promień ma następujące cechy i ograniczenia:

  • Funkcja promienia może być używana tylko w trybie synchronizacji.

  • Warunki i obliczenia można wykonać w sekcji asynchronicznej w promieniu.

  • Promień nie może przekroczyć 1/2 całkowitej odległości między bieżącą a docelową lokalizacją przed wykonaniem ruchu.

    • ex. Jeśli odległość ruchu wynosi 100 mm, maksymalny dostępny promień wynosi 50 mm.

  • Polecenia ruchu, które nie mogą zastosować mieszania pomiędzy ruchami, są następujące: Mieszanie jest już stosowane w tych poleceniach, więc zastosowanie promienia do tych poleceń i ich wykonanie powoduje błędy. Korzystanie z poleceń, takich jak WaitMotion i stopmotion, może pomóc uniknąć błędów.

    • MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB


Tryb mieszania

Jest to opcja używana do określenia, czy pominąć lub nadpisać poprzedni ruch zgodnie z trybem mieszania następnego ruchu, gdy promień jest ustawiony jako opcja poprzedniego ruchu.

Duplikat

Duplikat jest trybem, który utrzymuje poprzedni ruch, aby umożliwić następującemu ruchowi pokrywanie się z poprzednim ruchem.

image2023-5-15_11-43-17.png

Zastąp

Override (Zastąp) to tryb, w którym następujący ruch jest wykonywany przez ignorowanie i zastępowanie poprzedniego ruchu.

image2023-5-15_11-45-35.png