Force Control i Compliance Control to funkcje, które kontrolują siłę robota. Ponadto, dzięki dodaniu poleceń ruchu, siła może być kontrolowana w tym samym czasie, w którym wykonywany jest ruch. Kontrola zgodności i kontrola siły mają następujące różnice, odpowiednio.
-
Kontrola zgodności
-
W przypadku kontroli zgodności robot przestrzega siły zewnętrznej na końcowym TCP robota, a po usunięciu siły zewnętrznej generowana jest siła, która przesuwa robota z powrotem do miejsca, w którym powinien się znajdować.
-
Takie podejście może być stosowane, gdy robot porusza się w linii prostej na wyboistej powierzchni i chcesz upewnić się, że robot porusza się bez uszkodzenia siebie lub powierzchni. Można to również wykorzystać do zapobiegania nieoczekiwanym kolizjom w pobliżu obrabianych przedmiotów.
-
-
Kontrola siły
-
W przypadku Force Control siła jest przyłożona do TCP na końcu robota. Przyspieszenie jest generowane w kierunku, w którym siła jest generowana, powodując, że robot porusza się jednocześnie w kierunku siły oprócz kierunku ruchu.
-
Kiedy robot wchodzi w kontakt z obiektem, siła jest przykładana do obiektu, aż ustawiona siła i siła odpychająca obiektu znajdą się w równowadze
-
Takie podejście może być stosowane, gdy robot porusza się po linii prostej na wyboistej powierzchni i chcesz zapewnić, że na powierzchnię przyłożona jest stała siła. Może to być również wykorzystane do zadań, które wymagają od robota naciskania ze stałą siłą, tj. polerowania.
-
Uwaga
Polecenia zgodności i siły są wykonywane na podstawie bieżących współrzędnych. Domyślną współrzędną zadania są współrzędne bazowe, a współrzędne można zmieniać za pomocą polecenia Ustaw.
-
Rys. Kierunek działania, gdy kontrola siły/zgodności w kierunku +z jest stosowana na współrzędnych bazowych.
-
Rys. 2 jest kierunkiem działania, gdy na współrzędne narzędzia zostanie zastosowana kontrola siły/zgodności w kierunku +Z.
Kontrola zgodności
Kontrola zgodności jest funkcją, która odpowiada sile zewnętrznej zgodnie z ustawioną sztywnością, gdy siła jest przyłożona na TCOP na końcu robota. Równoważy siły w punkcie docelowym i jest to metoda sterowania, która generuje siłę odpychającą, jeśli przemieszczenie wystąpi z dala od punktu bilansującego. Podczas kontroli zgodności koniec robota podskakuje jak sprężyna.
-
Jeśli kolizja zostanie wykonana, gdy sterowanie ruchem jest używane samodzielnie, możliwe jest, że kolidowany obiekt może ulec uszkodzeniu.
-
Roboty Doosan Robotics zatrzymują się bezpiecznie w przypadku kolizji, ale w zależności od ustawień użytkownika, takich jak ograniczenia bezpieczeństwa > Czułość kolizji, mogą wystąpić następujące sytuacje.
-
-
Jeśli kontrola zgodności jest włączona podczas sterowania ruchem, robot będzie poruszać się, przestrzegając kolidowanego obiektu.
Jeśli F jest siłą zewnętrzną, K jest sztywnością, a X jest odległością, następujące formuły są prawdziwe.
-
F = K * X
-
K = F / X
-
X = F / K.
W oparciu o powyższe wzory, jeśli sztywność kontroli zgodności jest ustawiona na 1000 N/m i jeśli robot porusza się o jeden mm, wygenerowana siła zewnętrzna wynosi 1N.
-
F=1000 N/m*m=N (0.001 m=0.001 mm)
Uwaga
W poleceniu Właściwości zgodności można ustawić następujące wartości:
-
Tryb
-
Wł.: Umożliwia kontrolę zgodności
-
Zmień: Jeśli tryb zgodności jest ustawiony na WŁĄCZONY, zmienia się na sztywność
-
Wył.: Wyłącza kontrolę zgodności
-
-
Zakres sztywności
-
Seria M/H: Tłumaczenie (0 ~ 20000 N / m), obrót (0 ~ 1000 Nm / rad)
-
Seria A: Tłumaczenie (0 ~ 10000N / m), obrót (0 ~ 300Nm / rad)
-
Niższe wartości sztywności będą reagować na siłę zewnętrzną łagodniej i będą wymagać więcej czasu, aby powrócić do punktu docelowego
-
-
Ustawianie czasu
-
Jest to czas wymagany dla bieżącej wartości sztywności, aby osiągnąć ustawioną wartość sztywności (0-1 s).
-
Uwaga
-
Waga narzędzia i TCP (punkt środka narzędzia) muszą być dokładnie ustawione. Nieprawidłowa masa narzędzia może spowodować wykrycie przez robota ciężaru narzędzia jako siły zewnętrznej, a ustawienie polecenia zgodności Wł. Spowoduje błąd pozycji.
-
Naprężenie zestawu sukienek może generować zewnętrzny moment obrotowy na robocie. Dlatego należy zachować ostrożność podczas instalowania sukienki.
-
Zgodności nie można włączać ani wyłączać podczas wykonywania ruchu asynchronicznego lub mieszanego.
-
Podczas wykonywania polecenia zgodności Wł. Dozwolony jest tylko ruch liniowy. Wspólne projekty, takie jak MoveJ i MoveSJ, nie są dozwolone.
-
Podczas wykonywania polecenia zgodności Wł., nie można zmienić wagi narzędzia ani TCP.
-
Podczas Compliance Command On możliwe jest niedokładne dotarcie do punktu docelowego ze względu na zgodność momentu obrotowego generowanego podczas wykonywania ruchu. Dlatego zaleca się włączenie kontroli zgodności w pobliżu punktu docelowego. Można również zminimalizować błąd pozycji, ustawiając dużą wartość sztywności.
Kontrola siły
Force Control to funkcja, która stosuje siłę w kierunku sterowania siłą, aż ustawiona siła i siła odpychająca zostaną zrównoważone
-
Przesuwa robota w ustawionym kierunku siły, a jeśli kontakt z obiektem zostanie wykonany, utrzymuje wprowadzoną siłę (N)
-
Jest on zdolny do sterowania ruchem w kierunku innym niż kierunek siły przy zastosowaniu stałej siły
-
Minimalne ustawienie to +/- 10N i może być dostrojone z rozdzielczością 0,2N
-
Funkcja Force Control jest niedostępna w strefie osobliwości
-
n Ogólnie rzecz biorąc, kontrola zgodności jest używana w połączeniu z kontrolą siły, tak aby kontrola siły była zgodna z siłą zewnętrzną
Uwaga
Z właściwości polecenia siły można ustawić następujące wartości.
-
Tryb
-
Wł.: Włącza kontrolę siły
-
Wył.: Wyłącza kontrolę siły
-
-
Żądany zakres siły
-
X, Y, Z: 10 - (maksimum każdego robota) N.
-
A, B, C: 5 - (maksimum każdego robota) Nm
-
Więcej informacji na temat maksymalnej siły można znaleźć w części Górny/Dolny zakres wartości progowej i Domyślna wartość parametrów bezpieczeństwa.
-
-
Kierunek docelowy
-
Zostanie ona przesunięta do wybranej wartości docelowej każdego kierunku.
-
Można dokonać wielu wyborów.
-
Sterowanie siłą może być wykonywane tylko przy ustawieniu kierunku po ustawieniu siły.
-
Jeśli jeden z wielu wybranych kierunków osiągnie siłę docelową, będzie się poruszał, dopóki wartość docelowa nie zostanie osiągnięta dla drugiego kierunku.
-
-
Tryb względny
-
Jeśli ten tryb jest włączony, kalibruje siłę zewnętrzną zastosowaną na robocie na zero, aby poprawić dokładność kontroli siły.
-
Gdy tryb względny jest wyłączony, rzeczywista siła wywierana na cel jest równa sumie ustawionej siły i siły zewnętrznej.
-
Gdy włączony jest tryb względny, rzeczywista siła wywierana na cel jest równa ustawionej sile.
-
-
Podczas kontroli siły może wystąpić odchylenie w zależności od pozycji lub siły zewnętrznej.
-
Podczas kontroli siły możliwe jest niedotarcie do dokładnego punktu docelowego. Dlatego zaleca się włączenie kontroli siły w pobliżu punktu docelowego.
-
-
Ustawianie czasu
-
Jest to czas wymagany do osiągnięcia ustawionej wartości siły (0,-1 s)
-
Polecenie gwintu
Wątki mogą być tworzone i wykonywane w edytorze zadań.
Uwaga
Powiązania dla wątków są następujące:
-
Nazwa wątku nie może zaczynać się od liczby i może zawierać tylko małe litery, cyfry i podkreślenia. Nazwa nie może przekraczać 30 znaków ani być powielana z inną nazwą wątku.
-
Na ekranie edytora zadań po kliknięciu polecenia Wątek do panelu listy zadań zostanie dodane zarówno polecenie Wątek, jak i polecenie koniec wątku. Na zadanie dozwolone jest maksymalnie cztery wątki.
-
Następujące polecenia nie mogą być konfigurowane samodzielnie i muszą być zaimplementowane w instrukcji warunkowych:
-
Przenieś, Przenieś L, Przenieś J, Przenieś SX, Przenieś SJ, Przenieś C, Przenieś B, Przenieś spiralę, Przenieś okresowe, Przenieś JX
-
Zdefiniuj, Ustaw, Podwójny, Wątek, Przerwa, miara wagi
-
Polecenia sterowania siłowego (zgodność, siła)
-
Polecenia sygnału (Dodaj sygnał, ustaw sygnał, pobierz sygnał, usuń sygnał)
-
Zaawansowane polecenia (instrukcja ręczna, przesunięcie)
-
Polecenia użytkownika
-