タスクエディターの移動コマンドの背後にある基本概念の概要

Doosan Roboticsのロボットは9つのモーションを提供します。ロボットの動作は、標準動作であるMoveJとMoveL、およびこれら2つの動作から派生した7つの動作によって制御されます。

ロボットモーションのタイプ

	モーション	機能
1	MoveJ	ロボットの各ジョイントが現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します。ターゲットジョイント角度を入力します。ジョイント1、ジョイント2、ジョイント3、ジョイント4、ジョイント5、ジョイント6
2	MoveL	ロボットTCPをまっすぐに維持しながら、ロボットがターゲット点に移動しますターゲット位置と回転値を入力します。X, Y, Z, Rz, Ry, Rx
3	MoveSJ	ロボットは、ロボットによって設定されたすべての角度を移動しますジョイントスプライン動作の移動ロボットの関節運動であるため、経路を推定することはできません。
4	MoveSX	ロボットTCPはすべての点を移動しますタスクスプライン動作の移動
5	MoveJX	ロボットTCPがターゲット点に移動するようにロボットポーズが指定されます MoveJ動作ターゲットポイント（X、Y、Z、Rz、Ry、 Rx）ロボットの関節運動であるため、経路を推定することはできません。
6	MoveC	ロボットTCPは円弧を維持しながらターゲット点に移動します
7	MoveB	ロボットは、連続した直線と円弧で構成される断面を通って最終的な目標点に移動します
8	MoveSpiral	ロボットがスパイラル中心から最大半径に移動します
9	MovePeriodic	ロボットは一定の振幅とサイクルでパスを移動します

MoveJ&MoveL

ロボットモーションを使用する前に、MoveJとMoveLの標準モーションを理解することが重要です。

MoveJのJは関節を指します。この動作では、各ジョイントがターゲット角度に移動し、同時に停止します。
MoveLのLはLINEARを表します。この動作では、ロボット端のTCPが線形動作でターゲットポーズ（位置と角度）に移動します。

	タイプ	MoveJ	MoveL
1	移動方法	ロボットのすべてのジョイントが現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します。	ロボット端部のTCPは、線形動作で選択した座標に移動します。
2	利点	高速移動速度ロボット特異性の影響を受けません	TCPパスは直線を維持するため、ロボットの移動経路を推定できます。目標点は位置と回転（X、Y、Z、RZ、RY、RX）で示されるため、ロボットのおおよその終点を推定できます。
3	デメリット	すべての軸がターゲット角度に同時に回転するため、移動パスを推定することはできません。目標角度は各軸の角度で示されているため、ロボットの終点や姿勢を推定することは困難です。	動作速度はMoveJよりも比較的遅いですロボット特異性の影響を受けます
4	使用率	ロボット特異点の影響を受けないため、特異点を回避するために使用されます。長距離移動に最適	物体や細かい動きを避けるのに理想的です。