整列パネル

1

ロボットの姿勢

現在のロボットのジョイント姿勢とタスク姿勢を表示する。
タスク姿勢は、セクション4で選択した基準座標系に従う。

2

ホームポジションボタン

クリックしたときにロボットをホーム位置に移動する。

3

[整列]ボタン

クリックしたときにロボットを位置合わせする。

4

参照座標系を選択

位置決めの基準座標系を選択する。

5

ツール軸

位置合わせするTCPの軸を選択する。

6

ターゲットの方向

TCPを位置合わせする方向を選択する。

7

位置合わせ方法

位置合わせ方法を選択する。
基本位置合わせの場合、TCPは参照座標系のX、Y、またはZ軸のいずれかに位置合わせされる。
3点ベクトル位置合わせの場合、TCPは参照座標系に基づいて、3点で定義される平面の法線ベクトルの方向に位置合わせされる。

8

座標軸

基準座標系のどの軸に整列させるかを選択する。

9

平面上の点を選択

平面を定義する3点を選択する。

10

ターゲット点の位置合わせ

TCPを配置する点を選択する。
これはオプションであり、選択されていない場合、方向のみが現在の位置に基づいて整列される。