ロボット操作スペース
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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最大 動作スペース内のペイロード
運転空間内のロボットの最大ペイロードは、重心からの距離によって変化します。距離あたりのペイロードは次のとおりです。
注記
この荷重図では、工具の荷重量が小さいことを前提としています。体積が大きい工具は、重量が同じで体積が小さい工具と比較して、重心より上のペイロードの制限が大きくなり、振動が発生する可能性があります。
M0609
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M0609
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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許容されるモーメントと慣性
ロボットのJ4-J6で許容されるモーメントと慣性は次のとおりです。
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モデル名 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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許容されるモーメント |
慣性 |
許容されるモーメント |
慣性 |
許容されるモーメント |
慣性 |
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M0609 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
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M0617 |
||||||
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M1013 |
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M1509 |
||||||
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H2017 |
145 Nm |
8.0 kg㎡ |
81 Nm |
4.5 kg㎡ |
36 Nm |
2.0 kg㎡ |
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H2515 |
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ツール中心点(TCP)
TCPについては、次の図を参照してください。
基本仕様
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モデル名 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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重さ |
27 kg |
34 kg |
33 kg |
32 kg |
79 kg |
77 kg |
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作業半径内のペイロード |
6 kg |
6 kg |
10 kg |
15 kg |
20 kg |
25 kg |
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最大 作業半径 |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700 mm |
1500 mm |
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軸の数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
1m/s以上 |
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位置の再現性（ISO 9283） |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
±0.05 mm |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
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保護等級 |
IP 54 |
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ノイズ |
65 dB未満 |
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インストール方向 |
任意の方向 |
フロアのみ |
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コントローラーとティーチングペンダント |
斗山コントローラ&ティーチペンダント |
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振動と加速度 |
10≤f ㎐ 57-0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
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インパクト |
最大振幅：50㎨（5G）
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動作温度 |
0~45 ℃ ℃ （273K～318K） |
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保管温度 |
-5~50 ℃ ℃ （268K～323K） |
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湿度 |
20%～80% |
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軸の仕様
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モデル名 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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動作角度 |
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J1 |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
|
J2 |
±360° （TP：±95°） |
±360° （TP：±95°） |
±360° （TP：±95°） |
±360° （TP：±95°） |
±125° （TP：±95°） |
±125° （TP：±95°） |
|
J3 |
±150° （TP：±125°） |
±165° （TP：±145°） |
±160° （TP：±135°） |
±150° （TP：±125°） |
±160° （TP：±135°） |
±160° （TP：±135°） |
|
J4 |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
|
J5 |
±360° （TP：±135°） |
±360° （TP：±135°） |
±360° （TP：±135°） |
±360° （TP：±135°） |
±360° （TP：±135°） |
±360° （TP：±135°） |
|
J6 |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
±360° （TP：±360°） |
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最大 軸あたりの速度（定格ペイロード動作） |
||||||
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J1 |
150 °/秒 |
100 °/秒 |
120 °/秒 |
150 °/秒 |
100 °/秒 |
100 °/秒 |
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J2 |
150 °/秒 |
100 °/秒 |
120 °/秒 |
150 °/秒 |
80 °/秒 |
80 °/秒 |
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J3 |
180 °/秒 |
150 °/秒 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
100 °/秒 |
100 °/秒 |
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J4 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
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J5 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |
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J6 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °/秒 |
180 °/秒 |