リモートコントロールモジュール

リモートコントロールモジュールを使用すると、すでに作成したタスクに対してリモートコントロールを実行できます。

オペレータ権限では、リモートコントロールモードを開始できますが、IO設定を変更することはできません。IO設定は、管理者権限でのみ変更できます。

メニュー

	項目	説明
1	警告	これにより、モジュールを使用する際に必要な注意事項が示されます。
2	必須設定	これはリモートコントロールの必須設定です。モジュールとタスクを設定し、安全入力信号を設定できます。
3	詳細設定	これにより、リモートコントロールの詳細設定が可能になります。タスクの各ポートをstart/pause/stop/resume/servo onに設定できます。リモートコントロールが再起動後に自動的に実行されるように設定されている場合、DART-Platformの再起動と同時に実行されます。
4	リモートコントロールの開始	このボタンを使用すると、すべての設定が完了した後でリモートコントロールを開始できます。

構成アイテム

[必須設定]で、リモートコントロールの実行に不可欠な項目を設定する必要があります。
リモートコントロール機能を有効にするには、これらの設定を完了する必要があります。

詳細設定では、リモートコントロール操作に必要なオプション機能を追加設定できます。
これらの設定はオプションであり、設定されていない場合でも、基本的なリモートコントロール機能を使用できます。

再起動時にリモートコントロールを自動的に起動します

トグルボタンがオンに設定されている場合、ロボットが再起動された後、システムは自動的にリモートコントロールモード画面に入ります。

次の信号はすべてオプションです。

一般的な注意事項

安全入力信号

接続されたデバイスを初期化するためのインターロックリセット信号を設定します。
これは、 Robot Parameter ModuleのSafety I/O > Interlock ResetのInterlock Reset設定と同じように動作します。

安全出力信号

STO、SOS、および緊急停止信号に出力ポートを割り当てることができます。
ロボットパラメータモジュールの安全出力信号セクションでSTO、SOS、または緊急停止がすでに設定されている場合は、これらの設定が適用されます。

注記

各信号の詳細については、安全信号I/Oのセクションを参照してください。

通常の出力信号

STO、SOS、およびタスク動作信号に出力ポートを割り当てることができます。
Robot ParameterモジュールのGeneral Output Signalsセクションで同じ信号がすでにコンフィグレーションされている場合は、それらの設定が適用されます。

コントロール入力信号

Start, Stop, Pause, Resume、およびServo Onコマンドに入力ポートを割り当てることができます。
リセットボタンを押して、制御入力信号の設定をクリアします。

各信号ポートの横に表示される説明は、その信号の動作状態を示します。

立ち上がりエッジ

入力信号は上昇するとアクティブになります。

例えば、Task Start信号は、入力が0Vから24Vに上昇するとトリガーされます。

再試行するときは、最初に信号を0Vに戻す必要があります。
低レベル

ストップ信号はスタート信号よりも優先されます。

例えば、停止信号が低レベルの場合、タスク開始信号は無視され、 Remote IO signal ignored（リモートIO信号無視） メッセージが表示されます。