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SubTask / CallSubTask

Doosan RoboticsにはSubTaskコマンドがあり、SubTaskステートメントを呼び出すためのCallSubTaskコマンドもあります。

SubTaskのコマンド追加

  1. [コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるSubTaskコマンドを見つけてクリックします。

  2. [Property]タブで、SubTaskの名前を入力します。

  3. 以前に作成したタスクを選択します。

Unknown Attachment


CallSubTaskのコマンド追加

  1. [コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるCallSubTaskコマンドを見つけてクリックします。

  2. [Property]タブで、SubTaskの名前を選択します。

Unknown Attachment


CustomCodeを使用したSubTask呼び出し

CallSubTaskコマンドの代わりにCustomCodeコマンドを使用してSubTaskを呼び出すことができます。

  1. SubTask名が「sub_task_a」の場合

  2. CustomCodeプロパティに次のように入力します。
    sub_program_run("sub_task_a")

下位互換性

  • DART-Platform 3.4より前のバージョンの場合は、次のように入力します。
    sub_task_a()