|
安全機能 |
安全機能トリガ条件 トリガーイベント |
意図するアクション 意図した結果 |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
緊急停止 |
TBSFT EM端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合 ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押された場合 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
|
2.87E-8 /h |
PL e Cat. 4 SIL 3 |
|
2 |
保護停止 |
TBSFTのPR端子に接続されている保護装置が作動している場合、次のようになります。 |
緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
|
1,78E-7 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
保護停止後に作業を再開する方法
ロボットの工具中心点（TCP）がコラボレーションゾーン内にあり、ナッジ機能が有効な場合、ユーザーはロボットに直接力を適用して（ナッジ）作業を再開できます。詳細については、『 コラボレーションゾーンの設定 とナッジ』を参照してください。
緊急停止
緊急停止ボタンは、緊急時にシステムを停止するために使用できます。緊急の場合は、ティーチペンダントの右上隅にある[Emergency Stop]ボタンを押して、システムをただちに停止します。
Unknown Attachment
注記
-
緊急停止は、安全対策としてではなく、補完的な保護対策として使用する必要があります。
-
緊急停止の安全停止モードは、デフォルトで安全停止1（SS1）に設定されています。
-
ロボットアプリケーションへのリスクを評価した結果、必要に応じて追加の緊急停止ボタンを取り付けることができます。
-
緊急停止ボタンはIEC 60947-5-5に準拠している必要があります。
-
安全I/Oで設定されたポートを介して緊急停止がトリガーされた場合、緊急停止ポップアップウィンドウの下部にある安全入力設定画面にアクセスできるボタンが有効になります。
保護停止
また、安全マットなどの圧力に敏感な保護装置やライトカーテンレーザースキャナーなどの電気に敏感な保護装置を使用してロボットを停止することができる保護停止機能も備えています。
保護デバイスの接続について詳しくは、 安全接点入力用端子ブロックの設定 (TBSFT) および コンフィグレーション可能デジタルI/Oの設定（TBCI1-4、TBCO1-4）を参照してください。