安全機能の設定

	分類	安全設定	説明
1	基本/ユニバーサル設定	ワールド座標の設定	ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。
		ロボット限界設定	ジョイントおよびロボット/TCP安全定格監視機能のユニバーサル安全制限を設定できます。
		安全信号I/O設定	コンフィグレーション可能なデジタルI/Oポートは、安全信号I/Oとして設定できます。
		安全停止モード	停止モードは、緊急停止または保護停止が有効になっている場合、または安全定格監視機能が制限違反を検出した場合に設定できます。
		Nudge	ロボットの保護停止のリセットや自動運転の再開が可能なナッジ機能に関連するパラメータは、特定の条件が満たされた場合に設定できます。
2	ツールとロボットのポーズ	ツール重量設定	制御および安全機能の基礎として機能する部材ペイロードを設定できます。
		ツール形状設定	スペース制限機能や自己衝突防止機能で使用されるロボット工具形状を設定できます。
		マウント（ロボット設置ポーズ）設定	ロボット設置ポーズを設定できます。
3	スペース制限	スペース制限の設定	ロボット/TCP位置制限機能を活動化できます。
4	ゾーン	コラボレーションゾーンの設定	ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業に設定できるゾーンです。ナッジまたはハンドガイド制御（HGC）機能は、コラボレーションゾーンでのみ実行できます。減速率を設定することでタスク速度とジョイント速度を自動的に減速でき、ゾーン内で衝突検出感度、TCP強制制限、TCP速度制限、安全停止モードがオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーンは、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われます。
		破砕防止ゾーンの設定	ロボットの作業位置と障害物周辺のスペースを設定して、ロボットと障害物の間で四肢が詰まるリスクを減らすことができます。ロボットTCP速度、衝突感度、安全停止モードはそれぞれ200 mm/s以下、100%およびRS1に固定され、TCP力制限はゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして扱われます。
		衝突感度低減ゾーンの設定	ワークピースとの接触によって力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出とTCP力制限の安全機能を無効化(ミューティング)したり、制限を緩和するために使用することができます。他のゾーンとは異なり、衝突検出感度とTCP力制限は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル制限より低く設定したり、高く設定したりすることができます。このゾーンは、高優先度ゾーンとして扱われます。
		工具方向境界ゾーンの設定	これは、ロボットのワークピースやツールの方向に関連するリスクを減らすために使用できます。工具中心点（TCP）がゾーン内に配置されている場合、 TCP方向制限安全機能が活動化されます。
		カスタムゾーンの設定	安全限界は、ロボットアプリケーションの必要性に応じて、ゾーンごとに異なる方法で使用できます。選択した安全限界がゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロパティを付与できます。