ModbusTCPスレーブの設定

Doosan RoboticsのModbusTCPスレーブ機能は、ロボットパラメータ監視と汎用レジスタ(GPR)機能をサポートしている( General Purpose Register(GPR)の使用)。

ロボットコントローラが正常に起動すると自動的に起動する。そのため、ロボットコントローラのマスターIPを同一帯域幅でマッチングした後に使用することができる。

注記

関連するI/Oテーブルは別のファイルとして提供される。
GPR機能を使用するには、DRLのプログラミングマニュアルを参照すること。
サポートされていない機能コード
- 0x07 読み取り例外ステータス（シリアル回線のみ）
- 0x0F 複数のコイルの書き込み
- 0x10 複数のレジスタの書き込み
- 0x11 レポートサーバID（シリアル回線のみ）

ロボットエラーコード情報

TP(HMI)がない環境などでロボットのエラーコードを確認することが困難な場合、ロボットコントローラModbusスレーブ機能と通信することでロボットのエラーコード情報を取得することができる。