ロボットのエンドフランジカバーには、M8仕様の8ピンコネクタが2つあります。位置と形状については、下図を参照してください。
コネクタは、グリッパーまたは特定のロボットツールに組み込まれたセンサーを操作するために必要な電力と制御信号を供給します。次に、産業用ケーブルの例を示します（同等のケーブルを使用できます）。
-
Phoenix連絡先1404178、オス(ストレート)
-
Phoenixコンタクト1404182、オス(直角)
回路図
各コネクタのピンマップは次のとおりです。
X1コネクタとX2コネクタを介して提供されるI/O機能は互いに異なります。詳細なI/O設定については、次の表を参照してください。
X1設定
|
No. |
信号タイプ |
説明 |
|---|---|---|
|
1 |
デジタル入力1 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト） |
|
2 |
デジタル出力1 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト）またはNPN（シンクタイプ）のいずれかに設定します。 |
|
3 |
デジタル出力2 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト）またはNPN（シンクタイプ）のいずれかに設定します。 |
|
4 |
アナログ入力1/RS-485+ |
電圧（0～10V）または電流（4～20mA、デフォルト）/ |
|
5 |
電源 |
内部電源を+24V（デフォルト）、+12Vまたは0Vに設定します。 |
|
6 |
アナログ入力2/RS-485- |
電圧（0～10V）または電流（4～20mA、デフォルト）/ |
|
7 |
デジタル入力2 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト） |
|
8 |
GND |
|
X2設定
|
No. |
信号タイプ |
説明 |
|---|---|---|
|
1 |
デジタル入力3 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト） |
|
2 |
デジタル出力3 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト）またはNPN（シンクタイプ）のいずれかに設定します。 |
|
3 |
デジタル出力4 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト）またはNPN（シンクタイプ）のいずれかに設定します。 |
|
4 |
アナログ入力3/RS-485+ |
電圧(0-10V)または電流(4-20mA、デフォルト)/最大1Mボーレートに設定します。 |
|
5 |
電源 |
内部電源を+24V（デフォルト）、+12Vまたは0Vに設定します。 |
|
6 |
アナログ入力4/RS-485- |
電圧(0-10V)または電流(4-20mA、デフォルト)/最大1Mボーレートに設定します。 |
|
7 |
デジタル入力4 |
PNP（ソースタイプ、デフォルト） |
|
8 |
GND |
|
フランジ入出力（I/O）の初期電力は24Vに設定され、0Vまたは12Vに設定できます。
I/O接続時の詳細な電源仕様については、次の表を参照してください。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
供給電圧（12Vモード） |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
供給電圧（24Vモード） |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
供給電流 |
- |
- |
3 |
A |
警告
-
電源切断時に何らかの危険が発生した場合に、工具とグリッパーを設置して危険を生じないようにします。
（工具から部材が落下するなど） -
各コネクタの5番端子は、ロボットに電力が供給されている間は常に24Vを出力しますので、工具やグリッパーの設定時には、ロボットへの電源供給を必ず遮断してください。
フランジデジタル出力仕様
フランジデジタル出力はPNP仕様で、出力にフォトカプラ出力が設定されています。
デジタル出力が有効になると、対応する出力チャネルは+24Vになります。デジタル出力がディセーブルの場合、対応する出力チャネルの状態はオープン(フローティング)になります。
デジタル出力の電気仕様は次のとおりです。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
10mA駆動時の電圧 |
23 |
- |
- |
V |
|
50mA駆動時の電圧 |
22.8 |
- |
23.7 |
V |
|
走行時の電流 |
0 |
- |
50 |
mA |
2024年4月11日より、以下のように設定が変更されました。
デジタルOU出力は、次の2つの異なるモードをサポートします。
|
モード |
アクティブ |
非アクティブ |
|---|---|---|
|
PNP（ソースタイプ、デフォルト） |
高 |
開く (Open) |
|
NPN（シンクタイプ） |
低 |
開く (Open) |
フランジ入出力（I/O）の初期電力は24Vに設定され、0Vまたは12Vに設定できます。
デジタル出力が有効になると、対応する出力チャネルは++12Vまたは++24Vになります。
デジタル出力がディセーブルの場合、対応する出力チャネルの状態はオープン(フローティング)になります。
デジタル出力の電気仕様は次のとおりです。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
12Vモード走行時の電圧 |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
24Vモード走行時の電圧 |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
走行時の電流 |
0 |
- |
50 |
mA |
注意
-
デジタル出力は電流制限の対象になりません。操作中に上記の仕様を無視すると、製品に永久的な損傷を与える可能性があります。
-
下図はデジタル出力の設定例ですので、ツールとグリッパーを接続しながら参考にしてください。
-
回路を設定する際は、必ずロボットの電源を切断してください。
フランジデジタル入力仕様
フランジデジタル入力にはフォトカプラ入力があります。
24V入力に基づく電流は、内部抵抗によって5mAに制限されます。
デジタル入力の電気仕様は次のとおりです。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
入力電圧 |
0 |
- |
26 |
V |
|
論理高 |
4.4 |
- |
- |
V |
|
論理Low |
0 |
- |
0.7 |
V |
|
入力抵抗 |
- |
4.4k |
- |
Ω |
注意
-
下図はデジタル入力の設定例ですので、入力装置を接続する際に参考にしてください。
-
回路を設定する際は、必ずロボットの電源を切断してください。
フランジアナログ入力仕様
外部デバイスから電圧または電流信号を受信します。
アナログ入力は電圧(0~10V)または電流(4~20mA)に設定できます。
電気仕様を以下に示します。
|
パラメータ |
最小 |
タイプ |
最大 |
単位 |
|---|---|---|---|---|
|
電圧モードの入力電圧 |
0 |
- |
10 |
V |
|
電流モードの入力電流 |
4 |
- |
20 |
mA |
|
解像度 |
- |
12 |
- |
ビット |