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安全定格停止サブ機能

安全定格停止サブ機能は、 安全定格監視機能が制限違反を検出した場合、 安全定格停止機能の専用入力端子から停止信号を受信した場合、または 安全定格停止サブ機能の1つとして設定された安全定格I/Oのコンフィグレーション可能入力端子から停止信号を受信した場合にロボットを停止するために使用されます。

注記

  • PFHd (Probability of a dangerous Failure per Hour): 1時間あたりの安全関連システム/サブシステムの危険側故障の確率

  • PL (Performance Level): ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル

  • SIL (Safety integrity level): IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル

  • 停止カテゴリ：IEC 60204-1で定義されている停止機能のカテゴリ

安全機能

説明

PFHd

PL, SIL

1

STO

(Safe Torque Off)

&

SBC

(Safe Brake Control)

これは停止カテゴリ0に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ電源を直ちに切断します。

モーターの電源を切ると、慣性により軸が回転し続けるため、ブレーキを同時に操作してブレーキの摩擦力で停止する必要があります。

  • モーターの電源が遮断されているため、停止機能を解除してサーボをオンにした後にロボットを操作できます。

  • サーボオンメソッドの詳細についてはサーボの概要を参照してください。

  • ロボットブレーキは、減速ではなく駆動力が失われた場合(パワーオフなど)に現在の姿勢を維持するために使用されます。STOを頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速機の耐久性の損失につながる可能性があるため、必要でない限りSS1を使用することをお勧めします。

2.87E-8

/h

PL e Cat. 4

SIL 3

2

SS1

(Safe Stop 1)

これは、停止カテゴリ1に相当する安全停止です。これは、すべてのジョイントを停止できる最大まで減速し、モータへの電力を遮断してブレーキをかけ、停止状態を維持します。

  • 停止中に事前定義された減速が正常に発生しない場合は、STO STOPに切り替わります。

  • 減速後は電源が遮断され、STOと同様に停止機能を解除してサーボをオンにした後にロボットを操作することができます。

  • サーボオンメソッドの詳細についてはサーボの概要を参照してください。

1.78E-7

/h

3

SIL 2

3

SS2

(Safe Stop 2)

これは、停止カテゴリ2に相当する安全停止です。これは、すべてのジョイントを停止できる最大まで減速し、停止ステータス監視機能に切り替えます。

  • 停止中に事前定義された減速が正常に発生しない場合は、STO STOPに切り替わります。

  • 停止カテゴリ2に対応する停止モードにより、すべての関節が最大減速で停止し、SOS（安全動作停止）が作動します。

1.78E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

4

Reflex Stop

(RS1)

停止カテゴリ2に対応する安全停止機能で、浮動反応(衝突検知後一瞬の外力に対応する機能)を利用して外力に応答し、安全動作停止(SOS)を作動させます。

  • フローティングリアクション中に過剰な位置、方向または速度の変化が検出された場合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合、STO STOPが作動します。

1.93E-7

/h

PL d Cat.3

SIL 2