ジョグパネル

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メニュー

	項目	説明
1	パネルタイプの選択	移動ボタンの位置を選択できます。
2	3Dシミュレーション	これは3Dビューアーで、ロボットがどのように見えるかを確認できます。
3	シミュレータの位置合わせ	このセクションを使用してシミュレータを操縦できます。
4	増分を使用	このボタンを使用すると、角度または位置の増分を有効にできます。
5	角度増分	このセクションでは、選択した軸の角度増分が設定されます。
6	位置増分	このセクションでは、選択した軸の位置増分が設定されます。
7	衝突	このフィールドでは、ロボット衝突を設定します。
8	強制監視	このセクションでは、ベース、ツール、ワールド、リファレンスなどに基づいて、X、Y、Z軸の力を設定します。
9	参照座標系を選択してください	図11のタスク座標に使用する参照座標系を選択します。ベース座標、ワールド座標、またはユーザー座標を選択できます。
10	ジョイントパネル	ジョグするジョイント軸を選択できます。
11	タスクパネル	ジョグするタスク軸を選択できます。
12	[Copy Pose J]ボタン	このボタンを使用すると、ポーズJをコピーできます。
13	[Copy Pose X]ボタン	このボタンを使用すると、ポーズXをコピーできます。
14	移動ボタン	ロボットを各軸に基づいて-方向に移動させることができます。このとき、左側の3Dシミュレーションで-と+の方向を把握できます。
15	移動+ボタン	各軸に基づいてロボットを+方向に移動させることができます。このとき、左側の3Dシミュレーションで-と+の方向を把握できます。

ロボットジョイントに基づいて実行

ロボットジョイントに基づいて角度を調整するには、次の手順を実行します。

軸(J1-J6)を選択して、ジョイントパネルの角度を調整します。
方向ボタン（ , ）を押したままにして、対応する軸の角度を調整します。

ロボットベースに基づく実行

ベース座標に基づいてロボットを移動するには、次の手順を実行します。

基準座標系としてベース(Base)を選択します
タスクパネルで、角度を調整する軸（X~RX）を選択します。
方向ボタン（+、-）を押したままにして、対応する軸を移動します。

ワールド座標に基づく実行

ワールド座標に基づいてロボットを移動するには、次の手順を実行します。

参照座標系としてワールドを選択します
タスクパネルで、角度を調整する軸（X~RX）を選択します。
方向ボタン（+、-）を押したままにして、対応する軸を移動します。

ロボットツールに基づく実行

ロボットツールに基づいてロボットを移動するには、次の手順を実行します。

参照座標系としてツールを選択します
タスクパネルで、角度を調整する軸（X~RX）を選択します。
方向ボタン（+、-）を押したままにして、対応する軸を移動します。

注記

仮想モードでは安全領域は適用されません。
Rx、Ry、RzはTCP（ツールの中心位置）に従って実行されます。