拡張プロトコル- PROFINET IOデバイス（pnioデバイス）セットアップ
斗山ロボティクスのロボットコントローラは、PROFITNET IOデバイス(スレーブ)機能をサポートしており、外部デバイス(PROFINET IOコントローラ/マスタ)からロボットのパラメータを読み取った後にデータを変更できます。(例:ロボットパラメータ監視、汎用レジスタ(BIT, Int, Float)– General Purpose Register(GPR)の使用)
注) PROFINETの詳細については、 http://www.profibus.comを参照してください。
拡張プロトコル- EtherNet/IPアダプタ（EIPアダプタ）のセットアップ
Doosan RoboticsのロボットコントローラはEtherNet/IPアダプタ(スレーブ)機能をサポートしており、外部デバイス(EtherNet/IPスキャナ/マスタ)からロボットのパラメータを読み取った後にデータを変更できます。(例:ロボットパラメータ監視、汎用レジスタ(BIT, Int, Float)– 汎用レジスタ(GPR)を使用)
注1) EtherNet/IPの詳細については、www.odva.orgを参照してください。
注2)初期デフォルトIPは192.168.137.50です。その後、PLC制御アプリケーションの使用に応じてコントローラIPを変更できます。
拡張プロトコルの使用
PROFINET IOデバイス(PNIOデバイス)とEtherNet/IPアダプタ(EIPアダプタ)の機能は、コントローラの起動時に一緒に起動し、マスタデバイスとの接続スタンバイ状態になります。したがって、機能を使用するには、マスターを接続して設定する必要があります。各マスターデバイスには異なる特性があるため、それらを確認する必要があります。
注記
産業用イーサネットの一般機能の実装特性を以下に示します。
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斗山ロボティクスの産業用イーサネット機能は、個別のASICを使用せず、TCP/IPに基づいて機能を実装しているため、リアルタイムパフォーマンスをサポートしていません。
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外部デバイスへのデータ出力には同一のマーキング(PNIO、EIP)がありますが、ロボットへのデータ入力には同一の構造しかなく、リンクはありません。したがって、PNIOコントローラからのデータ出力は、EIPスキャナからの出力データと同期しません。
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PNIOおよびEIPのI/Oテーブルについては、別のドキュメント(または添付ファイル)を参照してください。
EtherNet/IPフルGPRマップ
EtherNet/IPロボットのさまざまなタイプのI/OをサポートするフルGPRマップを使用できます。
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ビットI/O GPR 24ea
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整数I/O GPR 50ea
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フローティングI/O GPR 50ea
設定モジュールの左側のメニューからPLCを選択して、下の画面に移動します。（ ネットワークセクションの設定を参照してください）
下の画像では、項目3はフルGPRマップであり、設定は保存して再起動した後にのみ保存されます。
PROFINETスロット
ネットワーク最適化のために、関心のあるスロットだけがトランザクションを実行する機能を使用できます。
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スロット#1: ロボット状態（T2O）
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スロット#2：ロボットエラーコード（T2O）
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スロット#3：ジョイント（T2O）
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スロット#4：タスク（T2O）
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スロット#5: ビットGPR（T2O）
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スロット#6: 内部GPR（T2O）
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スロット#7: フロートGPR（T2O）
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スロット#8: I/O制御（O2T）
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スロット#9: ビットGPR（O2T）
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スロット#10: 内部GPR（O2T）
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スロット#11: フロートGPR（O2T）
設定モジュールの左側のメニューから[PLC]を選択し、[PROFINET]タブを選択して、以下の画面を表示します。（ ネットワークセクションの設定を参照してください）
中央のチェックボックスを使用して、ユーザーが興味を持っているスロットのみを選択でき、設定は保存と再起動後にのみ保存されます。
ロボットエラーコード情報
TP(HMI)がない環境では、PLCを介してロボットのエラーコード情報を確認できます。（ ネットワークセクションの設定を参照してください）
イーサネット/IP
注記
EtherNet/IPは、トランザクション制限（500バイト）のために、最大2つのエラーコードを反映します。
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バイトオフセット |
説明 |
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36 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#1)
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40 |
年、月、日、時間（エラーコード1）
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44 |
分秒およびミリ秒(エラーコード#1)
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48 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#2)
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52 |
年、月、日、時間(エラーコード#2)
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56 |
分/秒/ミリ秒(エラーコード#2)
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PROFINET：スロット#2
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バイトオフセット |
説明 |
|---|---|
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0 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#1)
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4 |
年、月、日、時間（エラーコード1）
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8 |
分秒およびミリ秒(エラーコード#1)
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12 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#2)
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16 |
年、月、日、時間(エラーコード#2)
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20 |
分/秒/ミリ秒(エラーコード#2)
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24 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#3)
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28 |
年、月、日、時間(エラーコード#3)
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32 |
分秒とミリ秒(エラーコード#3)
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