コマンド | V3-manual

タスクエディターでは、移動コマンド、フロー制御、シグナルコマンド、その他のコマンド、強制制御コマンドを使用してタスクプログラムを作成できます。および拡張コマンド

移動コマンド

これらは、ロボットのポーズを調整または変更するために使用されるコマンドです。

移動	選択したモーションタイプを使用して、保存されたウェイポイント位置に移動します。（例： Move J, Move L)
Move J	ロボットをターゲットジョイント座標に移動するために使用します。
Move L	ロボットをターゲットワークスペース座標に向かって直線に沿って移動するために使用します。
Move C	現行の点、経由点、およびターゲット点で構成される円弧に沿ってロボットを移動するために使用します。
Move B	ワークスペース内の複数のビアポイントとターゲットポイントを接続する直線と円弧に沿ってロボットを移動するために使用します。
Move SX	ワークスペース内の複数のビアポイントとターゲットポイントを接続する曲線に沿ってロボットを移動するために使用します。
Move SJ	複数の経由点とターゲット点を接続する曲線に沿ってロボットを移動するために使用します。
Move JX	ロボットをターゲットワークスペース座標およびジョイントフォームに移動するために使用します。これは直線に沿って移動しません。
Move Spiral	スパイラルの中心から外側に伸びるパスに沿ってロボットを移動するために使用します。
Move Periodic	定期的に繰り返されるパスに沿ってロボットを移動するために使用します。
Stop Motion	これはタスクの実行を停止するために使用されます。
Wait Motion	これは、前の動作コマンドの完了後にロボットを一時的に停止するために使用します。

Flow Control

これらは、タスクスタンバイ、リピート、タスクおよび条件に含まれるコマンドの実行を通じてタスクフローを制御できます。

IF	これは、タスク実行中に特定の条件に従って分岐するために使用されます。
else if	これは、タスク実行中に特定の条件に従って分岐するために使用されます。
Repeat	これは、taskコマンドを繰り返すために使用されます。
Continue	これは、繰り返し文の最初のコマンド(Repeat)に戻るために使用されます。
Sub	これは、タスク内のスレッドを定義するために使用されます。
Call Sub	これは、定義されたスレッドを実行するために使用されます。
Sub Task	タスクの実行を一時的に停止するために使用します。
Call Sub Task	これは、タスクの実行中にユーザー入力を受信し、変数に保存するために使用されます。
Break	これは、繰り返し実行コマンド（繰り返し）を終了するために使用します。
Exit	これはタスクの実行を終了するために使用されます。
Wait	これは、ファンクションボタンを制御するために使用されます。
User Input	これは、タスク実行中に特定の条件に従って分岐するために使用されます。メッセージは256バイト以内に制限されています。テキストは簡潔にすることをお勧めします。長いテキストの場合、一部のコンテンツは省略記号(...)で省略されます。改行()や改行()などのコードの書式設定はできません。
Thread	これはスレッドの実行を終了するために使用されます。
Run Thread	タスク内にスレッドを定義するコマンドです。
Kill Thread	これは、定義されたサブタスクを実行するコマンドです。
Folder	これは、複数のコマンドをグループ化するためのフォルダを作成するコマンドです。

シグナル(Signal)コマンド

これらは、タスク実行中のシグナリングを制御できます。

Add Signal	シグナルを追加します。 Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCPクライアント TCPサーバ Serial
Get Signal	Get Signalの値デジタルI/O アナログI/O 産業用Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCPクライアント TCPサーバ Serial
Set Signal	信号の値を設定します。デジタルI/O アナログI/O 産業用Ethernet Modbus TCP Modbus RTU TCPクライアント TCPサーバ Serial
Delete Signal	シグナルを削除します。

その他のコマンド

項目の重量を測定し、ユーザー入力を受信するコマンドがあります。

注記

画面UIに関する特定のコマンドを繰り返し使用すると、システムのパフォーマンスが低下し、画面UIの応答が低下し、プログラムの異常動作が発生する可能性があります。
SetやCommentなどのコマンドは、1秒間に50回以上実行することはお勧めできません。

コメント	これは、タスクの実行中にユーザー指定の情報をログに保存するために使用されます。メッセージは256バイト以内に制限されています。テキストは簡潔にすることをお勧めします。長いテキストの場合、一部のコンテンツは省略記号(...)で省略されます。改行()や改行()などのコードの書式設定はできません。
Custom Code	これは、タスク実行中にDRLコードを挿入して実行するために使用されます。
Define	これは、タスクの実行中に変数を定義するために使用されます。
Popup	これは、タスク実行中にポップアップ画面を表示するために使用します。メッセージは256バイト以内に制限されています。テキストは簡潔にすることをお勧めします。長いテキストの場合、一部のコンテンツは省略記号(...)で省略されます。改行()や改行()などのコードの書式設定はできません。
Set	これは、タスクの実行中にさまざまな設定を実行するために使用されます。
Weight Measure	これは、タスクの実行中に重量を測定し、変数に保存するために使用されます。これはAおよびEモデルではサポートされていません。
Global Variables	これはグローバル変数を追加するために使用されます。

力制御コマンド

ロボットの力は、タスク実行中に制御できます。

コンプライアンス	これは、タスク実行中のコンプライアンスを制御するために使用されます。
力	これは、タスク実行中の力を制御するために使用されます。

高度なコマンド

ハンドガイドを実行するコマンドがあります。

Hand Guide	これは、タスク実行中にダイレクトティーチングを実行するために使用されます。
Nudge	これは、Nudge (ロボットに力を加える)入力までタスクの実行を遅らせるために使用されます。これはAおよびEモデルではサポートされていません。