各モードのステータスおよびフランジLEDの色

手動

手動スタンバイ

• これはティーチングのデフォルトのステータスです。

• ロボットパラメーター と タスクエディターを 使用して、作業条件をコンフィグレーションしたり、タスクプログラミングを実行したりできます。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視します。

青

手動ジョギング

• ジョグ機能は、ロボットの操作に使用されます。

青で点滅

手動

ハンドガイディング

• マニピュレータは手動で直接操作できます。

ライトブルーの点滅

リカバリスタンバイ

• リカバリが進行中です。

• 軸およびTCP速度監視を除くすべての安全機能は、リカバリ中に無効になります。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視します。

黄色の点滅

リカバリ

ジョギング

• 各軸のジョグを使用して、超過した安全しきい値を修正できます。

黄色の点滅

リカバリ

ハンドガイディング

• マニピュレータを手動で直接移動して、超過した安全しきい値を修正できます。

黄色の点滅

中断

• 保護停止は、保護停止入力または安全しきい値を超えたことによって有効化されます。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視します。

• 黄色の保護停止ポップアップが表示されます。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すとロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消えます。

• ロボットを動かさずに超過した安全制限を解除できない場合は、回復ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できます。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/Oボタンを押すと、保護停止入力設定をキャンセルして解除できます。

黄

サーボオフ

• 緊急停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたために、サーボがオフになりました。

• 安全トルクオフ（STO）と同じです。

• サーボは、緊急停止または保護停止の原因が解消された場合にのみオンにできます。

• ロボットを動かさずに超過した安全限度を解除できない場合は、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できます。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護装置が解除されます。

赤（M/Hシリーズ）

自動

自動スタンバイ

• ワークスペース内では、教示ペンダントのUIがリアルモード起動画面に表示されます。

• Executeボタンを押して、タスクプログラムを実行します。

• 単一の作業領域には白が表示され、コラボレーション作業領域には緑が表示されます。

ホワイト/グリーン

自動

実行中

• タスクプログラムを実行しています。

• 単一の作業領域には白が表示され、コラボレーション作業領域には緑が表示され、優先作業領域には白と黄色が順番に表示されます。

白色の点滅/

緑色の点滅

白と黄

順番に点滅

HGC

（ハンドガイド
コントロール）
スタンバイ

• ハンドガイドコマンドは、タスクプログラムの実行中に実行されます。

• システムは、ユーザーが「ハンドガイド」ボタンを押すまで待機します。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視します。

ライトブルー

HGC
実行中

• ハンドガイドボタンを押すと、ロボットのポーズを変更できます。

• ロボットが3回停止した後、HGC End & Resume信号がSafety IOを介して入力されると、自動実行およびタスクに切り替わります。

ライトブルーの点滅

自動測定

• エンドエフェクターの重心位置を自動的に測定する状態です。ロボットの安全監視機能が無効になっているので注意してください。

黄色の点滅

中断

• 保護停止は、保護停止入力または安全しきい値を超えたことによって有効化されます。

• 安全動作停止（SOS）を使用して停止ステータスを監視します。

• 黄色の保護停止ポップアップが表示されます。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すとロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消えます。

• ロボットを動かさずに超過した安全制限を解除できない場合は、回復ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できます。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/Oボタンを押すと、保護停止入力設定をキャンセルして解除できます。

黄

サーボオフ

• 緊急停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたために、サーボがオフになりました。

• 安全トルクオフ（STO）と同じです。

• サーボは、緊急停止または保護停止の原因が解消された場合にのみオンにできます。

• ロボットを動かさずに超過した安全限度を解除できない場合は、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できます。

• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護装置が解除されます。

赤（M/Hシリーズ）

-

バックドライブ保留

• 6軸すべてのブレーキが作動し、無動力運転をロックアウトします。

黄色の点滅

バックドライブリリース

• ブレーキ解除が選択されたため、1つ以上のジョイントが解除されました。

• ブレーキをかけずにロボットを離れると、軸が固定されず落下することに注意してください。

黄色の点滅

バックドライブ：

サーボオフ

• 緊急停止またはジョイント速度制限を超えたため、サーボがオフになりました。

• 安全トルクオフ（STO）と同じです。

赤（M/Hシリーズ）

初期化中

• これは、コントローラを起動してロボットを初期化するプロセスです。

赤で点滅