Sub/Call Subの概要

Subはサブルーチンの略語です。サブルーチンとは、2つ以上の重複するパーツが存在する場合に必要なパーツを呼び出すことによって、プログラム内のステップ数を最小限に抑えるプロセスのことで

• Doosan Roboticsロボットは、サブコマンドと対応するサブ段落を呼び出すCallSubコマンドを提供します。

• SubコマンドはPythonで定義されているように機能します。

ロボットグリッパーのグリップ動作とリリース動作を実行するためにSubコマンドを使用するサンプルは、次のとおりです。

1. Main段落の行は、最初の行から順番にタスクプログラムを実行します。

2. Call Subによって呼び出されたSub(A)に移動します。

   • サンプル

     • プログラム：Gripサブルーチンを呼び出します。

     • ロボット：動作なし

3. Sub(A)が実行されます。すべてのSub段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。

   • サンプル

     • プログラム：Gripサブルーチン行を順番に実行します。Setコマンドを使用して、Output[1]をOnに、Output[2]をOffに設定します。

     • ロボット：ロボットグリッパーは、グリップ動作を実行します。

4. Call Subによって呼び出されたSub(B)に移動します。

   • サンプル

     • プログラム：Releaseサブルーチンを呼び出します。

     • ロボット：動作なし

5. Sub(B)が実行されます。すべてのSub段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。

   • サンプル

     • プログラム：Gripサブルーチン行を順番に実行します。Setコマンドを使用して、Output[1]をOffに、Output[2]をOnに設定します。

     • ロボット：ロボットグリッパーはリリースモーションを実行します。

Subマンド追加

1. タスクエディタモジュールの右側のコマンドメニューのフロー制御セクションで、サブコマンドを追加します。

2. サブルーチン名を入力します。

CallSubマンド追加

1. Task Editorモジュールの右側のコマンドメニューのFlow Controlセクションで、Call Subコマンドを追加します。

2. Subコマンドで登録されているサブルーチン名を選択します。