Provozní prostor robota
M0609
|
|
M0617
|
|
M1013
|
|
M1509
|
|
H2017
|
|
H2515
|
|
Max. Užitečné zatížení v provozním prostoru
Maximální užitečné zatížení robota v jeho provozním prostoru se mění podle vzdálenosti od těžiště. Užitečné zatížení na vzdálenost je následující:
Poznámka
Tento diagram zatížení předpokládá malý objem zatížení nástroje. Nástroje s větším objemem budou mít větší omezení užitečného zatížení nad těžištěm nástroje ve srovnání s nástrojem se stejnou hmotností, ale menším objemem, a v takových případech může dojít k vibracím.
M0609
|
M0609
|
M1013
|
M1509
|
H2017
|
H2515
|
Povolený moment a setrvačnost
Přípustný moment a setrvačnost robotu J4-J6 jsou následující:
|
Název modelu |
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Povolený moment |
Setrvačnost |
Povolený moment |
Setrvačnost |
Povolený moment |
Setrvačnost |
|
|
M0609 |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
36 Nm |
1,6 kg㎡ |
|
M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
|
M1509 |
||||||
|
H2017 |
145 Nm |
8,0 kg㎡ |
81 Nm |
4,5 kg㎡ |
36 Nm |
2,0 kg㎡ |
|
H2515 |
||||||
Středový bod nástroje (TCP)
Viz obrázek níže pro TCP.
Základní specifikace
|
Název modelu |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Hmotnost |
27 kg |
34 kg |
33 kg |
32 kg |
79 kg |
77 kg |
|
|
Užitečné zatížení v pracovním okruhu |
6 kg |
6 kg |
10 kg |
15 kg |
20 kg |
25 kg |
|
|
Max. Pracovní poloměr |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700 mm |
1500 mm |
|
|
Počet os |
6 |
||||||
|
Max. Rychlost TCP |
Více než 1 m /s. |
||||||
|
Opakovatelnost polohy (ISO 9283) |
±0,03 mm |
±0,1 mm |
±0,05 mm |
±0,03 mm |
±0,1 mm |
||
|
Hodnocení ochrany |
IP 54 |
||||||
|
Hluk |
< 65 dB |
||||||
|
Směr instalace |
Jakékoli orientace |
Pouze podlaha |
|||||
|
Řídící a výukový přívěsek |
Doosan Controller & Teach přívěsek |
||||||
|
Vibrace a zrychlení |
10≤f ㎐ - 0,075mm amplituda 57≤f ≤150㎐ – 1G |
||||||
|
Dopad |
Maximální amplituda: 50㎨(5G)
|
||||||
|
Provozní teplota |
0 ℃ ~45 ℃ (273K až 318K) |
||||||
|
Skladovací teplota |
-5 ℃ ~50 ℃ (268K až 323K) |
||||||
|
Vlhkost |
20 % až 80 % |
||||||
Specifikace osy
|
Název modelu |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Provozní úhel |
||||||
|
J1 |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
|
J2 |
±360° (TP: ±95°) |
±360° (TP: ±95°) |
±360° (TP: ±95°) |
±360° (TP: ±95°) |
±125° (TP: ±95°) |
±125° (TP: ±95°) |
|
J3 |
±150° (TP: ±125°) |
±165° (TP: ±145°) |
±160° (TP: ±135°) |
±150° (TP: ±125°) |
±160° (TP: ±135°) |
±160° (TP: ±135°) |
|
J4 |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
|
J5 |
±360° (TP: ±135°) |
±360° (TP: ±135°) |
±360° (TP: ±135°) |
±360° (TP: ±135°) |
±360° (TP: ±135°) |
±360° (TP: ±135°) |
|
J6 |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
±360° (TP: ±360°) |
|
Max. Rychlost na osu (jmenovitá nosnost) |
||||||
|
J1 |
150 °/s. |
100 °/s. |
120 °/s. |
150 °/s. |
100 °/s. |
100 °/s. |
|
J2 |
150 °/s. |
100 °/s. |
120 °/s. |
150 °/s. |
80 °/s. |
80 °/s. |
|
J3 |
180 °/s. |
150 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
100 °/s. |
100 °/s. |
|
J4 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
|
J5 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |
|
J6 |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
225 °/s. |
180 °/s. |
180 °/s. |