Nastavení bezpečnostní funkce

	Klasifikace	Bezpečnostní nastavení	Popis
1	Základní/univerzální nastavení	Nastavení světových souřadnic	Lze nastavit souřadnicový systém představující robota a obrobek.
		Nastavení limitů robota	Lze nastavit univerzální bezpečnostní limit pro spoje a funkce monitorování s bezpečnostním hodnocením robota/TCP.
		Nastavení bezpečnostního signálu i /O.	Konfigurovatelné digitální i /o porty lze nastavit jako bezpečnostní signál i /OS.
		Režimy nouzového zastavení	Režim zastavení lze nastavit, když je aktivován nouzový vypínač nebo ochranný vypínač nebo když bezpečnostní monitorovací funkce detekuje porušení limitu.
		Postrčit	Parametry související s funkcí posunutí, která je schopna obnovit funkci Ochranný stop nebo obnovit automatický provoz robota, lze nastavit, pokud jsou splněny určité podmínky.
2	Pozice nástroje a robota	Nastavení hmotnosti nástroje	Lze nastavit užitečné zatížení obrobku, které slouží jako základ pro kontrolní a bezpečnostní funkce.
		Nastavení tvaru nástroje	Lze nastavit tvary robotických nástrojů, které se používají v mezních prostorech a funkcích prevence autokolizí.
		Nastavení montáže (pozice instalace robota)	Lze nastavit pozici instalace robota.
3	Mezerový limit	Nastavení mezerního limitu	Funkci limitu polohy robota/TCP lze aktivovat.
4	Oblast	Nastavení zóny spolupráce	Jedná se o zónu, kterou lze nastavit pro spolupráci mezi robotem a operátorem. Funkce ovládání posunutí nebo navádění rukou (HGC) lze provádět pouze v zóně spolupráce. Rychlost úlohy a rychlost spoje lze automaticky zpomalovat nastavením rychlosti zpomalení a citlivost detekce kolizí, limit síly TCP, limit rychlosti TCP a režim bezpečnostního zastavení jsou v zóně potlačeny. Zóny, které nejsou nastaveny jako zóna spolupráce , jsou považovány za samostatnou zónu robota.
		Nastavení zóny prevence drcení	Pracovní pozice robota a prostor kolem překážek lze nastavit tak, aby se snížilo riziko zablokování končetin mezi roboty a překážkami. Rychlost TCP robota, citlivost kolize a režim bezpečnostního zastavení jsou pevně stanoveny na 200 mm/s nebo méně, 100 % a RS1 a limit síly TCP je v zóně přepsán. Je považován za kolaborativní zónu.
		Nastavení zóny snížení citlivosti kolize	Stejně jako v případě, kdy musí být síla použita při kontaktu s obrobkem, může být detekce kolizí a bezpečnostní funkce omezení síly TCP deaktivovány (Muting) nebo mohou být použity k uvolnění limitu. Na rozdíl od jiných zón lze citlivost detekce kolizí a limit síly TCP nastavit nižší a vyšší než univerzální limit v zóně snížení citlivosti kolize. Je považován za vysoce prioritní zónu.
		Nastavení zóny limitu orientace nástroje	To může být použito ke snížení rizik souvisejících se směrem obrobku nebo nástroje robota. Pokud je středový bod nástroje (TCP) umístěn v zóně, aktivuje se bezpečnostní funkce limitu orientace TCP.
		Nastavení vlastní zóny	Bezpečnostní limity mohou být v závislosti na nutnosti použití robota použity různě. Vybrané bezpečnostní limity jsou v zóně přepsány. Lze udělit vlastnosti zóny spolupráce nebo zóny vysoké priority.