Limity a bezpečnost robotů

Nastavení limitů robota

V limitech robota lze nastavit různé limity související s robotem. Tyto limity se používají k zajištění bezpečného provozu robota v rámci nastavených limitů.

Limity robota lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > limity robota.

Podrobný popis každého limitu naleznete v části limity robota.

Limity robotů jsou do značné míry rozděleny do 3 kategorií. Každá kategorie obsahuje následující obrazovky a funkce.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	TCP/robot	Velká klasifikace limitů robotů.
3	Resetovat	Slouží k resetování nastavení.
4	Síla	Používá se k nastavení síly.
5	Napájení	Používá se k nastavení výkonu.
6	Rychlost	Slouží k nastavení rychlosti.
7	Momentum	Používá se k nastavení hybnosti.
8	Kolize	Slouží k nastavení kolize.
9	Uložit	Slouží k uložení příslušného nastavení.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Rychlost spoje	Velká klasifikace limitů robotů.
3	Resetovat	Slouží k resetování nastavení.
4	J1	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
5	J2	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
6	J3	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
7	J4 (neaktivní pro modely řady P)	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
8	J5	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
9	J6	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
10	Uložit	Slouží k uložení příslušného nastavení.

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Úhel kloubu	Velká klasifikace limitů robotů.
3	Resetovat	Slouží k resetování nastavení.
4	J1	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
5	J2	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
6	J3	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
7	J4 (neaktivní pro modely řady P)	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
8	J5	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
9	J6	Slouží k nastavení pro normální a snížené režimy.
10	Uložit	Slouží k uložení příslušného nastavení.

Bezpečnost i /O.

Tato funkce se používá pro vstupní/výstupní bezpečnostní signály do redundantních terminálů. Pokud je některý z bezpečnostních vstupních/výstupních signálů detekován s jiným redundantním signálem, určuje přerušení obvodu nebo selhání hardwaru a zastaví robota v režimu zastavení sto.

Chcete-li nastavit bezpečnostní i /o , vyberte možnost parametry robota > Nastavení bezpečnosti > bezpečnostní i /o .

Další informace naleznete v části bezpečnostní signál i /o .

Vstup

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Vstup/výstup	Pro nastavení lze vybrat buď vstup/výstup.
3	Nastavení signálu	Nastavení možností pro každý port. Možnosti, které lze nastavit, jsou následující: Nepoužívá se Emergence Stop (L) Emergence Stop - No Loopback (L) Ochranný stop ( L) Ochranný stop - sto (L) Ochranný stop - SS1 (L) Ochranný stop - SS2 ( L) Ochranný stop (L) - Auto Reset & Resume (R ) resetování blokování (R) aktivace snížené rychlosti (L) 3-Pos Povolit spínač (H) ruční navádění (H) odblokování dálkového ovládání (h ) dynamické zapnutí bezpečnostního pásma (H) dynamické zapnutí bezpečnostního pásma (L) ukončení HGC a obnovení úkolu (R)
4	Vyberte, zda chcete signál ignorovat v závislosti na stavu robota	Pokud vyberete signál „Ochranný stop“, můžete nastavit, zda chcete vybraný signál ignorovat v robotických stavech „MANUAL, RECOVERY, HGC“.
5	Nastavte rychlost zpomalení	Můžete nastavit rychlost zpomalení. Může být od 0 do 100.
6	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit zadané nastavení.

Výstup

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Vstup/výstup	Pro nastavení lze vybrat buď vstup/výstup.
3	Nastavení signálu	Nastavení možností pro každý port. Možnosti, které lze nastavit, jsou následující: Nepoužívá se Emergence Stop (L) Emergention Stop - bez zpětné smyčky (L) Safe Torque Off (L) Safe Operating Stop ( L) abnormální (L) normální otáčky (L) snížené otáčky (L) Auto Mode (L) Manuální režim (L) režim dálkového ovládání (L ) samostatné pásmo (L) spolupracující zóna (L) zóna vysoké priority Zone (L) limit orientace nástroje (L) označená zóna (L)
4	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit zadané nastavení.

Nastavení režimů nouzového zastavení

Seznamte se s typy bezpečnostních zarážek a s tím, jak zapnout/vypnout bezpečnostní zarážku.

Druhy bezpečnostních zastavení

Režimy zastavení, které jsou k dispozici pro zajištění bezpečnosti uživatele, jsou následující:

Sto (bezpečné vypnutí točivého momentu): Zastaví Servo Off (napájení motoru je okamžitě vypnuto)
SS1 (bezpečný stop 1): Servo vypnuto po maximálním zastavení zpomalení
SS2 (bezpečný stop 2): Pohotovostní režim po maximálním zastavení zpomalení (pauza)
RS1: Při kolizi splňuje směr opačný než kolize a poté vstoupí do pohotovostního režimu (lze nastavit pouze v případě kolize detekce/porušení limitu síly TCP)

Roboty Doosan Robotics mají dva typy funkcí bezpečnostního zastavení. Nouzové zastavení se používá pro všeobecné nouzové situace a robot může po uvolnění nouzového zastavení pokračovat v provozu se zapnut Servo. V případě ochranného zastavení může robot pokračovat v provozu řešením příčiny ochranného zastavení a uvolněním zarážky.

Nouzové zastavení: Nastaví režim zastavení, když je aktivováno tlačítko nouzového zastavení závěsného zařízení Teach nebo dodatečně nainstalovaného externího zařízení
- Aktivuje se při stisknutí spínače nouzového zastavení závěsného zařízení Teach nebo tlačítka připojeného k terminálu TBSFT EM.
- Lze vybrat pouze sto nebo SS1.
Ochranný doraz: Nastaví režim zastavení, když je aktivováno externě připojené ochranné zařízení
- Aktivuje se, když je aktivováno ochranné vybavení připojené k terminálu TBSFT PR.

Další informace o funkcích bezpečnostního zastavení naleznete v části bezpečnostní funkce.

Jak zapnout/vypnout bezpečnostní zarážky

Stiskněte tlačítko nouzového zastavení na závěsném ovladači Teach nebo aktivujte bezpečnostní zařízení připojené k bezpečnostnímu vstupnímu/výstupnímu panelu, abyste aktivovali nouzové zastavení. Bezpečnostní zařízení lze připojit k nouzovému zastavení nebo ochrannímu zastavení prostřednictvím parametrů robota > Nastavení bezpečnosti > bezpečnostní funkce i /o na obrazovce závěsného zařízení Teach.

Další informace o připojení bezpečnostního zařízení k bezpečnostnímu vstupnímu/výstupnímu modulu naleznete v části připojení ovladače i /o .
Informace o nastavení funkce bezpečnostního zastavení pro toto připojení v programu naleznete v části bezpečnostní signál i /o .

Nabídka

	Položky	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu nastavené hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	Informační zpráva	Zpráva s informacemi potřebnými pro nastavení.
3	Resetovat	Tlačítko pro resetování nastavení.
4	Nouzové zastavení	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: STO SS1
5	Ochranný doraz	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: SS1 SS2
6	Porušení limitu úhlu kloubu	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: STO SS1 SS2
7	Porušení limitu rychlosti spoje	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
8	Porušení limitu točivého momentu spoje	K dispozici je pouze sto.
9	Detekce kolizí	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2 RS1
10	Porušení limitu polohy robota TCP	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: STO SS1 SS2
11	Porušení limitu orientace TCP	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
12	Porušení omezení rychlosti TCP	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozbalovací nabídka obsahuje následující položky: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
13	Porušení limitu síly TCP	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
14	Porušení limitu hybnosti	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
15	Porušení mechanického limitu	Pro příslušnou položku lze vybrat bezpečnostní zarážky. Rozevírací nabídky zahrnují: Sto (kromě řady H/P) SS1 SS2
16	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit hodnoty nastavení.

Poznámka

Na informační zprávě se zobrazí následující překryvné okno:

Poznámka

Od verze 3,2.2 byla některá nastavení sto v režimech bezpečnostního zastavení modelu H změněna na SS1.

Pokud byly používané hodnoty aktualizovány, zobrazí se následující překryvné okno.