Nastavení nástroje

Středový bod nástroje

Při konfiguraci středového bodu nástroje (TCP) musí být také definována poloha a úhel otáčení na základě souřadnic příruby. ime, vzdálenost od výchozího bodu souřadnic příruby ke středovému bodu nástroje (TCP) ve směrech X, Y a z nelze nastavit na větší než 10000 mm. Také si uvědomte, že Force Control, Compliance Control a Direct Teaching-Point Fixation jsou k dispozici pouze v případě, že konvertované délky X, Y a z ( ) jsou 300 mm nebo kratší.

Je-li středový bod nástroje (TCP) konfigurován pomocí automatického výpočtu, výpočet se provádí pouze na základě polohy X, Y a z , takže je nutné zadat úhel otočení. Úhel otáčení lze definovat pomocí RZ, RY a RX a to na základě metody rotace Euler z -Y-z .

Definice souřadnicové osy vyjádřené osou x , y , z a souřadnicovou osou vyjádřenou v ose X, Y, z jsou následující:

• Souřadnicová osa „souřadnicové příruby“ (x , y , z ): Směr souřadnicové osy „souřadnicové souřadnice příruby“ definované na konci příruby je stejný jako souřadnice robota, když je úhel kloubu robota (0,0,0,0,0,0).

• Souřadnicová osa „TCP souřadnic“ (X, Y, z ): Je nastaven na konci nebo v pracovním místě nástroje nainstalovaného na konci příruby. V této době je úhel otáčení „TCP souřadnic“ definován na základě „souřadnic příruby“ v pořadí 1) až 3) následujících bodů:

1. Otočte O stupně podél osy z souřadnic příruby.

2. Otočte B o stupně podél osy y souřadnic otočené podle bodu 1).

3. Otočte C o stupně podél osy z ’ souřadnic otočené podle bodu 2).

Zde je několik příkladů konfigurace TCP podle výše popsané metody:

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Obecný Gripper s pouze posunem směru z (TCP Coord)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Levý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. L)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pravý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. R)

Nabídka

Když jsou nastavení uzamčena, zobrazí se níže uvedená obrazovka.

V této době je vybraný TCP zobrazen modře, jak je znázorněno níže.

Hmotnost nástroje

Hmotnost nástroje namontovaného na přírubě lze nastavit přidáním hmotnosti nástroje. Hmotnost nástroje lze nastavit výběrem parametrů robota > Nastavení nástroje > hmotnost nástroje.

• Hmotnost nástroje lze měřit pomocí funkce automatického měření.

• Doporučuje se přidat hmotnost nástroje pro každý nástroj s obrobkem. Pokud je hmotnost obrobku příliš těžká, robot může rozpoznat hmotnost obrobku jako vnější sílu. Je to proto, že robot určuje tuto vnější sílu jako kolizi a zastaví.

• Při vytváření úkolu změňte hmotnost podle procesu a změňte hmotnost nástroje. Například je možné nakonfigurovat úkol vybrat standardní hmotnost nástroje před zvednutím obrobku a vybrat hmotnost nástroje s obrobkem po zvednutí obrobku.

Aktivovanou položku hmotnosti nástroje lze nastavit jako standardní hmotnost nástroje stisknutím ikony nástroje set ( ) na horní straně závěsného zařízení Teach.

• Sada nastavení nástroje je stejná jako sada dalších příkazů. Příkaz Set lze použít při změně hmotnosti nástroje během provádění úkolu. Další informace naleznete v  modulu Editor úloh .

Nabídka

Tvar nástroje

Tvar nástroje instalovaného na přírubě lze nastavit přidáním tvaru nástroje.

Tvar nástroje lze nastavit v  modulu parametry robota > Nastavení nástroje > tvar nástroje. Další informace naleznete v části tvar nástroje.

• Robot určuje stav narušení mezního prostoru na základě protokolu TCP (Tool Center Point) na konci robota a na těle robota. Pokud má skutečný robot tvar nástroje větší než nastavený TCP, je třeba přidat tvar nástroje, který chrání obrobek a nástroj.

• Pokud je tvar nástroje příliš velký, buďte opatrní, protože zóna, kterou robot může manévrovat, se sníží.

Položka tvaru nástroje je k dispozici pouze po registraci (potvrzení) a přepnutí je povoleno. Aktivovanou položku tvaru nástroje lze nastavit jako standardní tvar nástroje stisknutím ikony nástroje Set ( ) na horní straně závěsného zařízení Teach.

• Sada nastavení nástroje je stejná jako sada dalších příkazů. Příkaz set lze použít při změně tvaru nástroje během provádění úlohy. Další informace naleznete v  modulu Editor úloh.

Nabídka

Nabídka

Po přidání krychle/koule/kapsle se na displeji zobrazí níže.