Roboty Doosan poskytují bezpečnostní monitorovací funkce, které mohou být použity jako opatření ke snížení rizika prostřednictvím posouzení rizik. Práh zjištěný každou monitorovací funkcí lze nakonfigurovat v parametru Robot > Nastavení bezpečnosti > limity robota.
Poznámka
-
Bezpečnostní limity jsou podmínky, kdy bezpečnostní funkce monitorování spouští funkci zastavení. Po dokončení zastavení se může poloha robota a síla působící externě lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.
-
PFHd (pravděpodobnost nebezpečného selhání za hodinu): Pravděpodobnost výskytu nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností během jedné hodiny
-
PL (úroveň výkonu): Úroveň výkonu bezpečnostních komponent (SRP/CS) řídicího systému podle ISO 13849-1
-
Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SREC nebo SCS) podle IEC 62061
|
Bezpečnostní funkce |
Bezpečnostní funkce stav spouštění |
Zamýšlená akce |
PFHd |
PL, SIL |
|
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Bezpečný provozní stop) |
Aktuální poloha je udržována s napájením dodávaným do motoru a vypnutou brzdou (stav Servo ZAPNUTO). Pokud úhel jedné osy překročí určitý úhel při zastavení |
STO |
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
2 |
SLP (Limit úhlu kloubu) |
Pokud některý z úhlů osy překročí nastavený limit |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
3 |
SLS (Limit rychlosti spoje) |
Pokud některá z rychlostí osy překročí nastavený limit |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
4 |
SLT (Limit točivého momentu spoje) |
Pokud točivý moment působící na každou osu překročí předem stanovený limit |
Nouzový vypínač je aktivován v souladu s nakonfigurovaným režimem bezpečnostního zastavení.
|
1.93E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
5 |
Detekce kolizí |
Pokud některý z krouticích momentů aplikovaných na každou osu překročí limit pro nastavenou citlivost detekce kolize |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.93E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
6 |
Limit polohy TCP/Robot |
Pokud se TCP nebo robot (včetně tvaru nástroje) odchyluje od rozsahu nastaveného v mezerníku nebo zasahuje do něj,
|
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
7 |
Limit orientace TCP |
Pokud rozdíl mezi nastaveným směrem a orientací TCP překročí nakonfigurovaný práh v rámci zóny limit orientace nástroje, |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
8 |
Limit rychlosti TCP |
Pokud rychlost TCP překročí nakonfigurovaný práh |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
9 |
Limit síly TCP |
Pokud vnější síla působící na TCP překročí nakonfigurovaný limit |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.93E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
10 |
Limit hybnosti robota |
Pokud hybnost robota překročí nastavený limit |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |
|
11 |
Mechanický limit výkonu |
Pokud mechanický výkon robota překročí nastavený práh, |
Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
|
1.78E-7 /h |
PL d kat 3 SIL 2 |