Příkazy | V3-manual

V Editoru úloh můžete vytvořit program úloh pomocí příkazů přesunout, řízení toku, signálních příkazů, dalších příkazů, příkazů řízení síly, a pokročilé příkazy.

Přesunout příkazy

Jedná se o příkazy, které slouží k nastavení nebo změně pozice robota.

Přesunout	Přesuňte se do uložené polohy trasového bodu pomocí vybraného typu pohybu. (ex. Přesunout J, přesunout L)
Přesunout J.	Slouží k přesunutí robota na souřadnice cílového kloubu.
Přesunout L	Slouží k pohybu robota podél čáry směrem ke souřadnici cílového pracovního prostoru.
Přesunout C	Používá se k pohybu robota podél oblouku složeného z aktuálního bodu, přes bod a cílový bod.
Přesunout B.	Slouží k pohybu robota podél čáry a oblouku spojující více bodů a cílových bodů v pracovním prostoru.
Posuňte SX	Používá se k pohybu robota po zakřivené linii spojující více pomocných bodů a cílových bodů v pracovním prostoru.
Přesunout SJ	Používá se k pohybu robota podél zakřivené čáry spojující více bodů a cílových bodů vyjádřených jako společná souřadnice.
Přesuňte JX	Slouží k přesunutí robota do souřadného a společného tvaru cílového pracovního prostoru. To se nepohybuje po přímé linii.
Přesunout spirálu	Používá se k pohybu robota po cestě sahající na vnější stranu od středu spirály.
Periodicky se pohybujte	Používá se k pohybu robota po cestě, která se pravidelně opakuje.
Zastavit pohyb	Slouží k zastavení provádění úkolů.
Počkejte na pohyb	Slouží k dočasnému zastavení robota po dokončení předchozího příkazu k pohybu.

Řízení průtoku

Ty mohou řídit tok úloh prostřednictvím pohotovostního režimu, opakovat, provádět příkazy zahrnuté v úkolu a podmínkách.

Pokud	Používá se k větvení podle konkrétní podmínky během provádění úkolu
Jinak pokud	Používá se k větvení podle konkrétní podmínky během provádění úkolu.
Opakujte	Slouží k opakování příkazu úkol.
Pokračovat	Slouží k návratu k prvnímu příkazu opakujícím se příkazem (opakování).
Podřízené	To se používá k definování vlákna v rámci úkolu.
Volat podřízené	To se používá k provedení definovaného vlákna.
Dílčí úkol	Slouží k dočasnému zastavení spuštění úlohy.
Zavolej podúkol	Slouží k přijímání uživatelských vstupů a jejich uložení do proměnné během provádění úloh.
Přerušit	Slouží k ukončení příkazu Repeat Execution (Repeat) (opakovat).
Ukončit	Slouží k ukončení provádění úkolů.
Počkejte	Slouží k ovládání funkčního tlačítka.
Vstup uživatele	Používá se k větvení podle konkrétní podmínky během provádění úkolu. Zprávy jsou omezeny na 256 bajtů. Doporučuje se, aby byl text stručný. Pro dlouhý text je nějaký obsah vynechán s elipsou (…). Formátování kódu, jako je například řádek ( ) nebo návrat vozíku ( ), není povoleno.
Závit	Používá se k ukončení provádění závitů.
Spusťte závit	Jedná se o příkaz pro definování vlákna v rámci úkolu.
Zabít závit	Jedná se o příkaz k provedení definované podúlohy.
Složka	Jedná se o příkaz k vytvoření složky pro seskupení více příkazů.

Příkazy signálu

Ty mohou řídit signalizaci během provádění úkolů.

Přidat signál	Přidejte signál. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Klient TCP Server TCP Sériové
Získat signál	Získat hodnoty signálu. Digitální i /o Analogový vstup/výstup Průmyslový Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Klient TCP Server TCP Sériové
Nastavte signál	Nastavte hodnotu signálu. Digitální i /o Analogový vstup/výstup Průmyslový Ethernet Modbus TCP Modbus RTU Klient TCP Server TCP Sériové
Odstranit signál	Odstraňte signál.

Další příkazy

Existují příkazy, které váží položku a přijímají vstup uživatele.

Poznámka

Opakované použití specifických příkazů týkajících se uživatelského rozhraní obrazovky může vést ke snížení výkonu systému, méně citlivého uživatelského rozhraní obrazovky a abnormálnímu provozu programu.
Nedoporučuje se provádět příkazy, jako jsou Set a Comment, více než 50krát za sekundu.

Komentář	To se používá k uložení uživatelem určených informací v protokolu během provádění úkolu. Zprávy jsou omezeny na 256 bajtů. Doporučuje se, aby byl text stručný. Pro dlouhý text je nějaký obsah vynechán s elipsou (…). Formátování kódu, jako je například řádek ( ) nebo návrat vozíku ( ), není povoleno.
Vlastní kód	Tato funkce se používá k vložení a spuštění kódu DRL během provádění úlohy.
Definovat	Tato funkce slouží k definování proměnné během provádění úlohy.
Vyskakovací okno	Slouží k zobrazení překryvné obrazovky během provádění úloh. Zprávy jsou omezeny na 256 bajtů. Doporučuje se, aby byl text stručný. Pro dlouhý text je nějaký obsah vynechán s elipsou (…). Formátování kódu, jako je například řádek ( ) nebo návrat vozíku ( ), není povoleno.
Nastavit	Tato funkce se používá k provádění různých nastavení během provádění úlohy.
Měření hmotnosti	To se používá k měření hmotnosti během provádění úkolu a uložení do proměnné. To není podporováno u modelů A A E.
Globální proměnné	Používá se k přidání globální proměnné.

Příkazy pro řízení síly

Síla robota může být řízena během provádění úkolu.

Dodržování předpisů	To se používá k řízení dodržování předpisů během provádění úkolů.
Síla	Tato funkce slouží k řízení síly během provádění úkolu.

Pokročilé příkazy

Existuje příkaz k provedení ručního vedení.

Ruční vodítko	To se používá k provádění přímého učení během provádění úkolů.
Postrčit	To se používá pro zpoždění spuštění úlohy až do posunutí (použití síly na vstup robota). To není podporováno u modelů A A E.