Breadcrumbs

A Feladatszerkesztő áthelyezési parancs mögötti alapfogalmak áttekintése

A Doosan Robotics robotok 9 mozgást kínálnak. A robot mozgását a normál mozgások, a MoveJ és a MoveL vezérlik, és 7 mozgás, amelyek ebből a két mozgásból származnak.

A robotmozgás típusai


Mozgás

Funkció

1

MoveJ

A robot minden egyes csatlakozása az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll

  • Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6

image2022-1-4_9-6-12.png

2

MOVEL

A robot a célpontra mozog, miközben a robot TCP-jét egyenesen tartja

  • Adja meg a célpozíciót és a forgási értékeket: X, Y, Z, RZ, RY, Rx

image2022-1-4_9-6-18.png

3

MoveSJ

A robot a robot által beállított összes szögben mozog

  • A csukló bordájának mozgása

  • Mivel ez egy robot közös mozgás, az út nem becsülhető meg

4

MoveSX

A robot TCP minden ponton mozog

  • Feladat bordás mozgás

5

MoveJX

A robot pózt úgy jelölik ki, ahogy a robot TCP a célpontra mozog

  • MoveJ mozgás a célpontra (X, Y, z, RZ, RY, RX)

  • Mivel ez egy robot közös mozgás, az út nem becsülhető meg

image2022-1-4_9-6-12.png

6

MoveC

A robot TCP a célpontra mozog, miközben ívet tart fenn

image2022-1-4_9-9-46.png

7

MoveB

A robot egy folytonos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon keresztül lép a végső célpontra

image2022-1-4_9-10-4.png

8

MoveSpiral

A robot a spirális középpontból a maximális sugárra mozdul

image2022-1-4_9-10-11.png

9

MovePeriodic

A robot egy állandó amplitúdóval és ciklussal rendelkező ösvényen mozog

image2022-1-4_9-10-19.png


MoveJ&MoveL

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL normál mozgásokat.


  • J a MoveJ-ben az ízületekre utal. Ebben a mozgásban minden ízület a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll.

  • Az L a MoveL-ben lineárisra utal. Ebben a mozgásban a robot végén lévő TCP lineáris mozgással a célpózba (helyzetbe és szögbe) lép.


image2022-1-3_14-8-5.png



Típus

MoveJ

MOVEL

1

Move metódus

  • A robot minden csatlakozása az aktuális szögből a célszögbe mozdul, és egyidejűleg megáll

  • A TCP a robot végén lineáris mozgással a kiválasztott koordinátákra lép

2

Előny

  • Gyors mozgási sebesség

  • Nem befolyásolja a robot szingularitása

  • Mivel a TCP-útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala megbecsülhető

  • Mivel a célpontot a pozíció és a forgás (X, Y, z, RZ, RY, RX), a robot hozzávetőleges végpontja megbecsülhető

3

Hátrány

  • Mivel az összes tengely egyszerre forog a célszögbe, a mozgási útvonal nem becsülhető meg

  • Mivel a célszög az egyes tengelyek szögével van jelölve, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pozícióját

  • A mozgássebesség viszonylag lassabb, mint a MoveJ

  • A robot szingularitása befolyásolja

4

Felhasználás

  • Mivel nem befolyásolja a robot szingularitása, a szingularitások elkerülésére használják

  • Ideális nagy távolságok mozgatásához

  • Ideális a tárgyak és a finom mozgás elkerülésére