Breadcrumbs

Próbálja ki a parancsminták kényszerítését

Vigyázat

A minta kipróbálása előtt olvassa el és kövesse az óvintézkedéseket. További információkért lásd a 1. RÉSZT. Biztonsági kézikönyv.

Megjegyzés

Ehhez a mintához a Próbálkozási megfelelőségi parancsmintákban létrehozott Task Writer fájlra van szükség

image-20250807-064047.png

  1. Állítsa a szervó állapotot On (be) állásba.

  2. Kapcsolja a működési módot Kézi üzemmódra.

  3. Válassza ki a Feladatszerkesztő modult az alsó menüből.

image-20250807-064147.png

  1. Kattintson a Fájl gombra.

image-20250807-064315.png

  1. Kattintson a Megnyitás gombra.

image-20250807-064433.png

  1. Válassza ki a feladat_demo_compliance_ctrl fájlt , amelyet a Próbálkozási compliance parancsmintákban hozott létre.

  2. Kattintson a Fájl megnyitása gombra.

image-20250807-064726.png

  1. Nevezze át a fájlt Task_demo_Force_ctrl-re.

  2. A fájlnév mentéséhez kattintson a Mentés gombra.

image-20250807-064839.png

  1. Válassza a Tulajdonság fület.

  2. Válassza ki a Compliance parancsot a 4. Sorban.

image-20250807-064931.png

  1. Állítsa be a merevséget az alapértelmezett értékekre az alábbiak szerint.

    1. X, Y, Z: 3000 N/m (alapértelmezett)

    2. Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

image-20250807-065100.png

  1. Válassza a Command fület.

  2. Adjon hozzá egy Force parancsot az 5. És 7. Sorhoz. Ezek a parancsok az erőszabályozás aktiválására és deaktiválására szolgálnak.

image-20250807-091229.png

  1. Válassza ki a Force parancsot az 5. Sorban.

  2. Lépjen a Tulajdonság lapra.

  3. Állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A bekapcsolt üzemmód aktiválja az erőszabályozást.

    • Üzemmód: Be

  4. Állítsa be a kívánt erőt az alábbiak szerint.

    1. X: 0 N (alapértelmezett)

    2. Y: 0 N (alapértelmezett)

    3. Z: -10 N

    4. Rx, Ry, Rz: 0 Nm/rad (alapértelmezett)

  5. A célirányban csak a z-tengelyt ellenőrizze.

image-20250807-091342.png

  1. A Feladatlistában válassza ki az 7. Sorban található Force parancsot.

  2. Állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A kikapcsolt üzemmód kikapcsolja az erőszabályozást.

    • Üzemmód: Ki

  3. Kapcsolja a működési módot auto állásba. A Tulajdonság lap automatikusan átvált a Monitorozás lapra.

image-20250807-091449.png
external_Try Force command samples.png

  1. Kattintson a Futtatás gombra. Várakozási állapotban a robot a következőképpen működik:

    1. A robot végeffektoránál -10 N erőt alkalmaznak, ami a robotot lassan -z irányba mozgatja.

    2. A robot mozgásával ellentétes ellentétes hatást fejtsen ki a +z irányban. Amikor a robot által kifejtett erő és az ellentétes erő egyensúlyban van, a robot úgy tűnik, hogy úgy tartja a pozícióját, mintha álló lenne.

    3. Ha +10N-nél nagyobb erőt alkalmaznak a robotra, akkor az az alkalmazott erő irányába mozdul el.

image-20250807-091747.png

  1. Működés közben a valós idejű TCP-erőt a Megfigyelés lap TCP-erő részében figyelheti. Ha a robot végeffektorára nincs erő alkalmazva, a TCP-erő értékei mind 0-esek legyenek, de előfordulhat, hogy hibaösszetevők jelennek meg. Az alábbiakban egy további magyarázatot talál a probléma megoldására.

  2. A feladat befejezéséhez kattintson a Leállítás gombra.

  3. A feladat módosításához kapcsolja a működési módot Kézi üzemmódra.

  4. Válassza a Command fület.

image-20250807-092155.png

  1. Adjon hozzá egy várakozási parancsot a Feladatlista 4. Sorához.

  2. Adjon hozzá egy Egyéni kód parancsot a Feladatlista 5. Sorához.

image-20250807-092331.png

  1. Válassza ki a várakozás parancsot a 4. Sorban.

  2. Válassza a Tulajdonság fület.

  3. Állítsa be a várakozási időt az alábbiak szerint.

    • Várakozási idő: 3 mp

image-20250807-092528.png

  1. Válassza ki az Egyéni kód parancsot a 5. Sorban.

  2. Válassza az Egysoros lehetőséget, és adja hozzá a következő DRL parancsot: Ez a parancs visszaállítja a külső erőérzékelő értékeit, hogy eltávolítsa a hibákat.

    • set_externl_force_reset()

  3. Kapcsolja a működési módot auto állásba. A Tulajdonság lap automatikusan átvált a Monitorozás lapra.

  4. Kattintson a Futtatás gombra.

image-20250807-092846.png

  1. A Monitorozás lapon ellenőrizze a TCP-erő értékeit. A SET_External_Force_RESET() parancs használata előtt a hibát a SET_External_Force_RESET() paranccsal összehasonlítva csökkentettük.