Breadcrumbs

A Feladatszerkesztő Robot Motion tulajdonságainak áttekintése

Ez a standard mozgások, a MoveJ és a MoveL parancsok tulajdonságképernyője. Más mozgások is hasonló tulajdonságokkal rendelkeznek.

  • Ha a mozgás minimális beállításokkal jön létre, csak a pózolási információkat (az alábbi ábrán 5) kell megadni.

Unknown Attachment

Név

Leírás

1

Megjegyzés

A feladat ablakban található parancs leírása vagy megjegyzése

2

Koordináták

  • MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Korlátozás nélkül

  • MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés A beírt pózadatokat a koordináták alapján számítja ki (ALAP/VILÁG/ESZKÖZ/FELHASZNÁLÓ)

3

Válassza ki a mozgás típusát

  1. Abszolút mozgás

    • MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes csukló a célszögbe kerül

    • MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Abszolút mozgást végez a célértékkel a kiválasztott koordináták eredete alapján

  2. Relatív mozgás

    • MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes csukló relatív mozgást végez a célszöggel az aktuális szögből

    • MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Relatív mozgást végez a beállított érték alapján az aktuális pont alapján (relatív mozgás a kiválasztott koordináták alapján)

4

Változók kiválasztása

A változóként regisztrált adatok elhelyezése választható

5

Pozícióadatok

A Pose (Pozíció) információ be van adva

  • MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Az egyes tengelyek szöge ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Pozíció és forgatás koordinátákból ([X, Y, z, A, B, C])

6

Sebességbeállítás

  1. Globális: A MainSub tulajdonságában globális sebességként megjelölt sebességet használja

  2. Helyi: Minden sebességet kijelölnek

  3. Különálló:

    • MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes közös sebességet külön-külön jelölnek meg

    • MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Korlátozás nélkül

  4. Idő: A mozgás mozgási sebessége időként van beállítva

    Vigyázat

    • Ha figyelembe vesszük a maximális hasznos teher állapotát a hasznos teher diagramon az egyes típusoknál, ajánlott a gyorsítási értéket azonos vagy annál kisebb sebességre beállítani. (Sebesség:gyorsulási arány = 1:1)

    • Ha nagy gyorsulást állít be, a robot rezeghet gyorsulás/lassulás közben.

7

TCP sebesség befogása

A MainSub tulajdonában,

Unknown Attachment

Ha a TCP Speed Befogási funkció engedélyezve van, ha a feladat lineáris sebessége meghaladja a globális sebességhatárt a Move J és Move JX parancsokban, a globális TCP sebesség automatikusan alkalmazásra kerül.
A biztonsági sebesség és a helyi sebességkorlátozások azonban mindig elsőbbséget élveznek a globális sebességkorlátozással szemben.

8

Működési mód

  1. Szinkronizálás: A folyamatban lévő mozgás parancs végrehajtásra kerül, és a következő parancs végrehajtásra kerül

  2. Aszinkron: A következő parancs egyszerre történik, amikor a mozgás parancs elkezdődik

  3. Sugár: Az aszinkron funkció a sugár szakaszban aktiválódik, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontot

9

Keverési mód

Az a lehetőség, amely meghatározza, hogy figyelmen kívül hagyja vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módjának megfelelően, ha a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva


Üzemmód

Szinkronizálás

A Sync paranccsal a következő parancsra léphet, amikor a folyamatban lévő parancs befejeződött. Alapértelmezettként van beállítva, és általános helyzetekben használják.

image2023-5-15_11-35-18.png

Aszinkron

Az async egyszerre indítja el a következő parancsot, amikor a mozgás parancs elkezdődik. A különböző mozgások zökkenőmentes összekapcsolására szolgál, és akkor is használható, ha a jelkimenet egyidejűleg be- és kikapcsol, amikor a mozgás elindul.

image2023-5-15_11-38-42.png

Radius

A Radius (Sugár) opció aktiválja az aszinkron funkciót a Radius (Sugár) szakaszban, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontját. Ezzel az opcióval zökkenőmentesen kapcsolódhat a következő mozgásparancshoz anélkül, hogy leállítaná az aktuális mozgásparancsot. A sugár alapbeállításként 0 mm-re van beállítva.

image2022-1-4_11-3-20.png

Vigyázat

A Radius opciónak a következő jellemzői és korlátai vannak:

  • A Radius funkció csak szinkron módban használható.

  • A feltételek és számítások a sugáron belüli aszinkron szakaszban végezhetők.

  • A sugár nem haladhatja meg az aktuális és a célhely közötti teljes távolság 1/2-át a mozgás végrehajtása előtt.

    • ex. Ha a mozgási távolság 100 mm, a rendelkezésre álló maximális sugár 50 mm.

  • A mozgások közötti keverést nem alkalmazó mozgási parancsok a következők: A keverés már alkalmazásra került ezekben a parancsokban, így a sugár alkalmazása ezekre a parancsokra és végrehajtása hibákat okoz. A parancsok, például a WaitMotion és a StopMotion használata segíthet a hibák elkerülésében.

    • MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB


Keverési mód

Ez az opció határozza meg, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módjának megfelelően, ha a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva.

Ismétlődés

A Duplicate (Duplikáció) olyan mód, amely fenntartja az előző mozgást, hogy a következő mozgás átfedésben legyen az előző mozgással.

image2023-5-15_11-43-17.png

Hatálytalanítás

Az Override (Felülbírálás) olyan mód, amelyben a mozgás követését az előző mozgás figyelmen kívül hagyásával és felülírásával végzik.

image2023-5-15_11-45-35.png