Gyakori
-
Az effektív terület választható belső/külső területként.
-
Az Alakzat típusa Gömb, henger, mandzsetta, döntött mandzsetta vagy többsíkú doboz lehet. További információkért lásd: A hely korlátjának és a zóna beállításainak áttekintése.
Helyhatár beállítása
A Space Limit egy olyan funkció, amely virtuális kerítést állít be a robot legkülső területén. A robotot a helykorlát beállítása nélkül is működtetheti, de a biztonságos használat érdekében javasolt helykorlátozást beállítani.
A beállítást a Robot Parameters > Safety Zone > Add > az előugró ablak bal felső sarkában található „Space Limit” (Térkorlát) kiválasztásával állíthatja be.
-
Kiválaszthatja a Robot & Tool Shape/TCP (Robot & Tool alakzat/TCP) egyikét az érdeklődő objektumhoz.
-
A robotnak a normál beállításra beállított térkorláton belül kell lennie.
Megjegyzés
A beállítástól függően a Space Expansion alapértelmezett értéke létezik.
-
Szerszám alakjának beállítása, amikor kiválasztja a 'TCP'-t az ellenőrzéshez, a TCP margó értéke 0 mm
-
Szerszám alakjának beállítása, amikor kiválasztja a „Robot & Tool Shape” (Robot & Tool Shape) lehetőséget az ellenőrzéshez, a TCP margin értéke 0 mm
-
Az eszköz alakzata nincs beállítva, amikor a 'TCP' lehetőséget választja ellenőrzésre, a TCP margó értéke 0 mm
-
A szerszám alakzata nincs beállítva, amikor kiválasztja a „Robot & Tool Shape” (Robot & Tool Shape) lehetőséget az ellenőrzéshez, a TCP margin értéke 60 mm
Az egyéni zóna beállítása
A Custom Zone a legrugalmasabb biztonsági zóna, ahol szabadon beállíthatja a biztonsági paramétereket. Az összes beállítást, például a robotkorlátokat, a biztonságos leállítás üzemmódot, a közös sebességet és a szöghatárokat az Ön igényeinek megfelelően konfigurálhatja.
Beállíthatja az „Egyéni zóna” lehetőséget a Robot Parameters > Safety Zone > Add > pop-up bal felső részén.
Megjegyzés
Ha a TCP olyan helyzetben van, ahol több terület átfedi egymást, az alábbi szabályok minden egyes biztonsági funkcióra külön-külön érvényesek.
-
Normál üzemmód
-
Ha egyetlen zóna sem van magas prioritású zónára állítva, az átfedő zónák legkorlátozottabb biztonsági határértéke az ellenőrzés referenciaértéke.
-
Ha egy zóna magas prioritású zónaként van beállítva, akkor az adott zóna határértéke az ellenőrzés referenciaértéke.
-
Ha több mint két zóna van beállítva magas prioritású zónaként, akkor a zónák legnyugodtabb biztonsági határértéke az ellenőrzési kritériumok.
-
-
Csökkentési mód
-
Ha egyetlen zóna sem van magas prioritású zónára állítva, az átfedő zónák legkorlátozottabb biztonsági határértéke az ellenőrzés referenciaértéke.
-
Ha egy zóna magas prioritású zónára van beállítva, akkor az adott zóna felülbírálása opció határozza meg az ellenőrzés referenciaértékét.
-
Ha a felülbírálási opció nincs bejelölve, a legmagasabb prioritású zóna és a globális csökkentett határérték közötti legkorlátozottabb biztonsági határérték az ellenőrzés referenciaértéke lesz.
-
Ha a felülbírálási opció be van jelölve, a magas prioritású zóna az ellenőrzés referenciaértéke.
-
-
Ha egynél több zóna van beállítva magas prioritású zónára, akkor az adott zóna felülbírálása opció határozza meg az ellenőrzés referenciaértékét.
-
Ha a felülbírálási opció nincs bejelölve a magas prioritású zónák egyikénél sem , akkor a legmagasabb prioritású zóna, ahol a felülbírálási opció nincs bejelölve, és a Globális csökkentett határérték legkorlátozottabb biztonsági határértéke az ellenőrzés referenciaértéke lesz.
-
Ha az összes magas prioritású zóna felülbírálási opcióját bejelölik, a legmagasabb prioritású zónák közül a legnyugodtabb biztonsági határérték az ellenőrzési kritériumok.
-
-
Az együttműködési zóna beállítása
Az együttműködési zóna egy olyan zóna, amelyet úgy terveztek, hogy biztonságosan működjön a robotokkal. Ez biztosítja a robot korlátait, például a közeli munkavégzéshez szükséges lassítási sebességet és a biztonságos leállítási mód beállításait.
Beállíthatja úgy, hogy kiválasztja az „Együttműködő zóna” lehetőséget a Robot Parameters > Safety Zone > Add > popup bal felső részén.
A Zúzódás-megelőzési zóna beállítása
A Zúzásmegelőzési zóna egy olyan zóna, amely megakadályozza a robot és más tárgyak közötti zúzódásokat. Ebben a zónában, amikor az ütközés és a külső erő határértéke megsérül, a biztonsági stop mód RS1-re (Reflex Stop) van rögzítve, és az ütközési érzékenység 100%-ra van állítva, így ütközés észlelésekor a robot a lehető legérzékenyebben reagál a külső erőre, majd biztonságosan megáll a lebegő reakcióval.
Beállíthatja úgy, hogy a Robot Parameters > Safety Zone > Add > popup bal felső részén a „Zúzás-megelőzési zóna” lehetőséget választja.
Az ütközési érzékenység csökkentési zónájának beállítása
Az ütközésérzékenység-csökkentési zóna egy olyan zóna, amely különböző anyagokkal vagy felületekkel végzett munka esetén módosítja a robot ütközésérzékelő érzékenységét. Erő- és ütközésérzékenységi beállításokat biztosít.
Beállíthatja úgy, hogy kiválasztja az „Ütközésérzékenység-csökkentési zóna” lehetőséget a Robot Parameters > Safety Zone > Add > Top Left (Robot paraméterek > Biztonsági zóna > Hozzáadás > Felugró ablak bal felső része) menüpontban.
Az eszköz orientációs határterületének beállítása
Az Eszközorientációs határzóna a TCP orientációját korlátozó zóna. Biztosítja, hogy a TCP egy adott irányba nézzen, és megakadályozza, hogy egy nem biztonságos irányba nézzen az irány és a szög margójának meghatározásával.
Beállíthatja úgy, hogy a „Tool Orientation Limit Zone” (Eszközorientációs határzóna) lehetőséget választja a Robot Parameters (Robot paraméterek) > Safe Zone (Biztonságos zóna) > Add (Hozzáadás) > Top Left (bal felső)
