Ha a robotot az SS2. Vagy RS1. Biztonsági leállítási mód állítja le egy együttműködési zónában, a megszakított állapot visszaállítható, és a feladat Nudge bemenettel folytatható. A kiegyenlítés opció a felhasználó által meghatározott szakaszokon engedélyezhető.
A kiegyenlítés beállításához válassza ki a Kiegyenlítés elemet a Robot Workcell(Robot Workcell) alkalmazásban. A kiegyenlítés bemeneténél a felismerendő erő (kiegyenlítési erő) és a kiegyenlítés felismerésétől és a munka folytatásáig (késleltetési idő) a készenléti idő is megadható.
A kiegyenlítés bemenetével érzékelhető erőtartomány az M sorozat esetében 10,00–50,00 N , a H sorozat esetében pedig 15,00–50,00 N (P sorozat).
Figyelmeztetés
A kiegyenlítést csak akkor szabad használni, ha azt átfogó kockázatértékeléssel jóváhagyták.