Breadcrumbs

A Feladatszerkesztő parancs compliance/Force Control koncepciójának áttekintése

Az erőszabályozás és a megfelelőség-ellenőrzés olyan funkciók, amelyek a robot erejét szabályozzák. Továbbá, a mozgás parancsok hozzáadásával az erő a mozgás készítésével egy időben vezérelhető. A Compliance Control és a Force Control a következő eltéréseket tartalmazza.


  1. Megfelelőségi ellenőrzés

    • A Compliance Control esetében a robot megfelel a robot TCP végén lévő külső erőnek, és amikor a külső erőt eltávolítják, erőt generálnak, hogy a robotot vissza lehessen mozgatni oda, ahol lennie kell.

    • Ez a megközelítés akkor alkalmazható, ha egy robot egyenes vonalban mozog egy rögös felületen, és biztosítani szeretné, hogy a robot anélkül mozogjon, hogy kárt okozna magának vagy a felületnek. Ez a munkadarabok közelében bekövetkező váratlan ütközések megelőzésére is használható.

  2. Erőszabályozás

    • Erő-szabályozás esetén az erő a robot végén a TCP-re kerül. A gyorsulás abban az irányban keletkezik, amelyben az erő keletkezik, ami a robot egyidejűleg mozog az erő irányába a mozgás iránya mellett.

    • Amikor a robot érintkezésbe kerül egy objektummal, az erő addig hatol az objektumra, amíg a beállított erő és az objektum taszító ereje egyensúlyban van

    • Ez a megközelítés akkor alkalmazható, ha egy robot egyenes vonalban mozog egy rögös felületen, és biztosítani szeretné, hogy állandó erő kerüljön a felületre. Ez olyan feladatokhoz is használható, amelyek állandó erővel, azaz polírozással történő nyomást igényelnek a robottól.



image2022-1-8_16-15-2.png

Megjegyzés

A Compliance és Force parancsok végrehajtása az aktuális koordináták alapján történik. Egy feladat alapértelmezett koordinátája a Base coordinates (Alap koordináták), és a koordináták a Set paranccsal módosíthatók.

  1. Ábra A 1 az a működési irány, amikor a +z irányú erő-/megfelelőség-szabályozást alkalmazzák az alapkoordinátákon.

  2. Ábra A 2 az a működési irány, amikor a szerszám koordinátáira a +z irányú erő-/megfelelőség-szabályozást alkalmazzák.

image2022-1-14_16-56-40.png


Megfelelőségi ellenőrzés

A megfelelőség-ellenőrzés az a funkció, amely megfelel a külső erőnek a beállított merevség szerint, amikor a robot végén erőt fejtenek ki a TCOP-ra. Kiegyensúlyozza az erőket a célponton, és ez egy olyan ellenőrzési módszer, amely taszító erőt generál, ha az elmozdulás a kiegyenlítő ponttól távol történik. A megfelelőség ellenőrzése során a robot vége rugóként pattan.

  1. Ha ütközés történik, amikor a mozgásvezérlést egyedül használják, lehetséges, hogy az ütköző tárgy megsérül.

    • A Doosan Robotics robotok ütközéskor biztonságosan megállnak, de a felhasználói beállításoktól függően, mint például a Biztonsági határértékek > Ütközésérzékenység, a következő helyzetek fordulhatnak elő.

  2. Ha a megfelelőség-ellenőrzés be van kapcsolva a mozgásvezérlés során, a robot mozog, miközben megfelel az ütköző tárgynak.


image2022-1-4_18-45-12.png


Ha F a külső erő, K a merevség és X a távolság, a következő képletek igazak.

  • F = K * X

  • K = F / X

  • X = F / K

A fenti képletek alapján, ha a megfelelőség-ellenőrzés merevsége 1000 N/m-re van állítva, és ha a robot 1 mm-re mozog, a generált külső erő 1N.

  • F=1000 N/m*0,001 m=1 N (0,001 m=1 mm)

Megjegyzés

A Property of Compliance Command (Megfelelőségi parancs tulajdonságán) a következő értékek állíthatók be:

  1. Mód

    • Be: Lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését

    • Módosítás: Ha a compliance (Megfelelőségi) mód be van kapcsolva, az merevségre vált

    • Ki: Letiltja a megfelelőségi ellenőrzést

  2. Merevségi tartomány

    • M/H sorozat: Fordítás (0 ~ 20000N / m), forgás (0 ~ 1000nm / rad)

    • A sorozat: Fordítás (0 ~ 10000N / m), forgás (0 ~ 300Nm / rad)

    • Az alacsonyabb merevségi értékek gyengédebben reagálnak a külső erőre, és több időt igényelnek a célpontra való visszatéréshez

  3. Az idő beállítása

    • Az aktuális merevségi érték eléréséhez szükséges idő (0-1s)

image2024-3-7_10-24-19.png

Vigyázat

  • Az eszköz súlyát és a TCP-t (Tool Center Point) pontosan be kell állítani. A pontatlan szerszámsúly miatt a robot külső erőként érzékeli a szerszám súlyát, és a Compliance Command On (Megfelelőségi parancs be) beállítása helymeghatározási hibát eredményez.

  • A ruhacsomag feszessége külső nyomatékot eredményezhet a roboton. Ezért legyen óvatos, amikor behelyezi a ruhát.

  • A megfelelőség nem kapcsolható be vagy ki aszinkron mozgás vagy keverési mozgás közben.

  • A Compliance Command On (Megfelelőségi parancs be) alatt csak lineáris mozgás engedélyezett. Közös indítványok, mint például a MoveJ és a MoveSJ, nem megengedettek.

  • A Compliance Command On (Megfelelőségi parancs be) alatt az eszköz súlya vagy a TCP nem módosítható.

  • A Compliance Command On (Megfelelőségi parancs be) alatt lehetséges, hogy a mozgás végrehajtása során keletkező nyomaték betartása miatt nem lehet pontosan elérni a célpontot. Ezért ajánlott a célpont közelében bekapcsolni a megfelelőségi ellenőrzést. Vagy lehetőség van a pozícióhiba minimalizálására egy nagy merevségi érték beállításával.


Erőszabályozás

Az erőszabályozás egy olyan funkció, amely az erőszabályozás irányában erőt alkalmaz, amíg a beállított erő és a taszító erő egyensúlyba nem kerül

  • A robotot a beállított erő irányába mozgatja, és ha érintkezik egy tárggyal, fenntartja a bevitt erőt (N)

  • Képes az erő irányától eltérő irányban történő mozgásvezérlésre, állandó erő alkalmazása mellett

  • A minimális beállítás +/- 10N, és 0,2 N felbontással finomhangolható

  • Az erőszabályozás nem érhető el a szingularitási zónában

  • n Általában a Compliance Control az erőszabályozással együtt használatos, így az erőszabályozás megfelel a külső erőnek


image2022-1-4_20-6-33.png


Megjegyzés

A Force Command tulajdonságból a következő értékek állíthatók be.

  1. Mód

    • Be: Engedélyezi az erőszabályozást

    • Ki: Az erőszabályozás letiltása

  2. A kívánt erőtartomány

  3. Célirány

    • Az egyes irányok kiválasztott célértékére lép.

    • Többszörös kiválasztás végezhető.

    • Az erőszabályozás csak az erőbeállítás utáni iránybeállítással hajtható végre.

    • Ha a több kiválasztott irány egyike eléri a célerőt, akkor addig mozog, amíg a másik irányba el nem éri a célértéket.

  4. Relatív mód

    • Ha ez az üzemmód engedélyezve van, akkor a robotra ható külső erőt 0-ra kalibrálja, hogy javítsa az erőszabályozás pontosságát.

      1. Ha a relatív mód le van tiltva, a célpontra ható tényleges erő megegyezik a beállított erő és a külső erő összegével.

      2. Ha a relatív mód engedélyezve van, a célpontra ható tényleges erő megegyezik a beállított erővel.

    • Az erőszabályozás során a póztól vagy a külső erőtől függően eltérés léphet fel.

    • Az erőszabályozás során lehetséges, hogy nem éri el a pontos célpontot. Ezért ajánlott a célpont közelében az erőszabályozás engedélyezése.

  5. Az idő beállítása

    • Az aktuális erőérték eléréséhez szükséges idő (0-1s)


image2024-3-7_11-8-7.png
image2024-3-7_11-8-12.png


Menetparancs

A témakörök létrehozhatók és végrehajthatók a feladatszerkesztőben.

Megjegyzés

A szálakra vonatkozó korlátozások a következők:

  • A szál neve nem kezdődhet számmal, és csak kisbetűket, számokat és aláhúzásokat tartalmazhat. A név nem haladhatja meg a 30 karaktert, vagy egy másik Thread névvel kell duplikálni.

  • A feladatszerkesztő képernyőn, amikor rákattint a menet parancsra, mind a menet parancs, mind az End Thread parancs hozzáadódik a feladatlista panelhez. Feladatonként legfeljebb négy szál engedélyezett.

  • A következő parancsokat nem lehet egyedül konfigurálni, és feltételes utasításokon belül kell végrehajtani:

    • Mozgatás, L mozgatás, J mozgatás, SX mozgatása, SJ mozgatása, C mozgatása, Mozgás B, Mozgás Spirál, Mozgás periodikus, Mozgás JX

    • Define, Set, Sub, Thread, Break, Súlymérés

    • Erőszabályozás parancsok (compliance, Force)

    • Jelparancsok (jel hozzáadása, jel beállítása, jel felvétele, jel törlése)

    • Speciális parancsok (kézi útmutató, kiegyenlítés)

    • Felhasználói parancsok