A Doosan Robotics ModbusTCP Slave funkciója támogatja a robotparaméterek monitorozását és az általános célú regiszter (GPR) funkciót (lásd az általános célú regiszter(GPR) használata ) .
Ez a funkció automatikusan elindul, amikor a robotvezérlő normálisan elindul. Ezért a felhasználó használhatja, miután egyeztette a robot vezérlő Master IP-jét ugyanazzal a sávszélességgel.
Megjegyzés
-
A kapcsolódó I/O táblázat külön fájlként jelenik meg.
-
A GPR funkció használatához olvassa el a DRL programozási kézikönyvét.
-
Nem támogatott funkciókód
-
0x07 Kivétel olvasási állapota (csak gyári szám)
-
0x0F Több tekercs írása
-
0x10 Több regiszter írása
-
0x11 jelentéskiszolgáló az. (Csak gyári szám)
-
A robot hibakódjának adatai
Ha nehéz ellenőrizni a robot hibakódját, például TP (HMI) nélküli környezetben, a robot hibakódjának információi a Modbus Slave funkcióval való kommunikációval szerezhetők be.
|
Cím |
Leírás |
|---|---|
|
440 |
Major (Hibakód#1) |
|
441 |
Minor (Hibakód#1) |
|
442 |
Milli-Second (Hibakód#1) |
|
443 |
Másodperc és perc (hibakód#1)
|
|
444 |
Óra és nap (hibakód#1)
|
|
445 |
Hónap és év (Hibakód#1)
|
|
446 |
Major (Hibakód#2) |
|
447 |
Minor (Hibakód#2) |
|
448 |
Milli-Second (Hibakód#2) |
|
449 |
Másodperc és perc (hibakód#2)
|
|
450 |
Óra és nap (hibakód#2)
|
|
451 |
Hónap és év (Hibakód#2)
|
|
452 |
Major (Hibakód#3) |
|
453 |
Minor (Hibakód#3) |
|
454 |
Milli-Second (Hibakód#3) |
|
455 |
Másodperc és perc (hibakód#3)
|
|
456 |
Óra és nap (hibakód#3)
|
|
457 |
Hónap és év (Hibakód#3)
|