Biztonsági funkció beállításai

	Besorolás	Biztonsági beállítások	Leírás
1	Alapszintű/univerzális beállítások	Világkoordináták beállítása	Beállítható a robotot és a munkadarabot reprezentáló koordináta-rendszer.
		A robot korlátozza a beállítást	Az ízületek és a robot/TCP biztonsági minősítésű felügyeleti funkciók univerzális biztonsági korlátja állítható be.
		Biztonsági jel I/O beállítása	A konfigurálható digitális I/O portok biztonsági jelként I/O-ként állíthatók be.
		Biztonsági leállítási módok	A Stop üzemmód akkor állítható be, ha a Vészleállító vagy a Védő Leállító be van kapcsolva, vagy ha a biztonsági minősítésű felügyeleti funkció határáthágást észlel.
		Kiegyenlítés	A kiegyenlítés funkcióhoz kapcsolódó paraméterek, amelyek képesek a védelmi leállítás visszaállítására vagy a robot automatikus működésének folytatására, akkor állíthatók be, ha teljesülnek az adott feltételes feltételek.
2	Szerszám és robot pózol	Szerszámsúly beállítása	Beállítható a munkadarab hasznos terhelése, amely a vezérlési és biztonsági funkciók alapjául szolgál.
		Szerszám alakjának beállítása	Beállíthatók a térbeli korlátokban és az önütközés-megelőző funkciókban használt robot szerszámformák.
		Rögzítés (Robot Installation Pose) beállítás	Beállítható a robot beépítési póza.
3	Helyhatár	Helyhatár beállítása	A robot/TCP pozíciólimit funkció aktiválható.
4	Övezet	Az együttműködési zóna beállítása	Ez az a zóna, amely a robot és a kezelő közötti együttműködéshez állítható be. A kiegyenlítés vagy a kézi vezérlés (HGC) funkciói csak az együttműködési zónában végezhetőkel. A feladat sebessége és az ízület sebessége automatikusan lassítható a lassítási sebesség beállításával, és az ütközésérzékelés érzékenysége, a TCP erőkorlát, a TCP sebességkorlát és a biztonsági leállítás mód felülíródik a zónában. Azok a zónák, amelyek nem az együttműködési zónaként vannak beállítva , a robot önálló zónájaként kezelendők.
		A Zúzódás-megelőzési zóna beállítása	A robot munkahelyzete és az akadályok körüli hely beállítható, hogy csökkentse a végtagok robotok és akadályok közötti elakadásának kockázatát. A robot TCP-sebessége, az ütközési érzékenység és a biztonsági leállítás üzemmód 200 mm/s vagy kisebb, 100% és RS1 értékre van rögzítve, és a TCP erőkorlát felülíródik a zónában. Együttműködő zónaként kezelik.
		Az ütközési érzékenység csökkentési zónájának beállítása	Csakúgy, mint amikor a munkadarabbal való érintkezés során erőt kell kifejteni, az ütközésérzékelés és a TCP-erő határoló biztonsági funkciók letilthatók (némítás), vagy felhasználhatók a határérték enyhítésére. Más zónákkal ellentétben az ütközésérzékelés érzékenysége és a TCP erőkorlát alacsonyabb és magasabb lehet, mint az ütközésérzékenység-csökkentési zóna univerzális határa. Kiemelt zónaként kezelik.
		Az eszköz orientációs határterületének beállítása	Ezzel csökkenthető a robot munkadarabjának vagy szerszámának irányával kapcsolatos kockázat. Ha az eszköz középpontja (TCP) a Zónán belül helyezkedik el, a TCP orientációs határérték biztonsági funkciója aktiválódik.
		Az egyéni zóna beállítása	A biztonsági határértékek zónánként eltérő módon használhatók a robot alkalmazásának szükségességétől függően. A kiválasztott biztonsági határértékek felülírásra kerülnek a Zónán belül. Az együttműködési zóna vagy a magas prioritású zóna tulajdonságai megadhatók.