Breadcrumbs

Próbálja ki a Compliance parancsmintákat

Vigyázat

A minta kipróbálása előtt olvassa el és kövesse az óvintézkedéseket. További információkért lásd a 1. RÉSZT. Biztonsági kézikönyv.

Megjegyzés

  • Ha a megfelelőségi ellenőrzés engedélyezésekor vagy letiltásakor a küszöbérték feletti külső nyomaték van, a robot a JTS (Közös nyomatékérzékelő) hiba miatt leállítja a programot.

  • A merevség módosítása a külső nyomaték méretétől függetlenül végrehajtható.

  • A megfelelőség ellenőrzése során a közös mozgások, mint például a MoveJ parancs, nem hajthatók végre.

A JTS-hiba küszöbértéke (nm)

Modell

J1

J2

J3

J4

J5

J6

M1013

25

25

25

15

15

15

M0617

30

30

30

15

15

15

M0609

18

18

15

15

15

15

M1509

18

18

15

15

15

15

H2515

40

50

40

15

15

15

H2017

40

50

40

15

15

15
image-20250806-060047.png

  1. Állítsa a szervo állapotot On (be) állásba.

  2. Állítsa a működési módot Kézi üzemmódra.

  3. Válassza ki a Robot Parameters (Robot paraméterek) modult az alsó menüből. Ebben a példában a Collision Sensitivity (Ütközésérzékenység) 95%-ra van állítva, hogy megmagyarázza a Compliance Control (Megfelelőségellenőrzés) használatakor az Ütközésérzékenység csökkentésének okát.

image-20250806-061023.png
image-20250806-061042.png

  1. Válassza ki a Robot Limits (Robot határértékek)

  2. Engedélyezze a paraméter szerkesztési állapotát.

  3. Ha megjelenik egy jelszó beviteli ablak, adja meg a Biztonsági jelszót (alapértelmezett biztonsági jelszó: Admin).

  4. Kattintson a Megerősítés gombra.

  5. Módosítsa az ütközési érzékenységet 95%-ra.

  6. A beállítások mentéséhez kattintson a Mentés gombra.

image-20250806-061817.png

  1. A módosítások áttekintése után kattintson az alkalmaz gombra.

image-20250806-061918.png

  1. Válassza ki a Feladatszerkesztő modult az alsó menüből.

image-20250806-062227.png

  1. Nevezze át a feladatot Task_demo_Compliance_ctrl-re.

  2. Mentse a frissített feladat nevét.

image-20250806-062531.png

  1. Adja hozzá a MoveJ parancsot. Ezzel a paranccsal lehet a robotot kiindulási helyzetbe mozgatni a megfelelőség ellenőrzéséhez.

image-20250806-062643.png

  1. Adjon hozzá két megfelelőségi parancsot. Ezek a parancsok a megfelelőségi ellenőrzés aktiválására és deaktiválására szolgálnak.

  2. Helyezzen be egy várakozási parancsot a megfelelőségi parancsok közé. Ez a várakozási parancs a megfelelőségi ellenőrzés fenntartására szolgál.

image-20250806-062855.png

  1. Válassza ki a MoveJ parancsot a 3. Sorban.

  2. Válassza a Tulajdon lapot.

  3. Módosítsa a MoveJ célpozícióját (0, 0, 90, 0, 90, 0) deg. A robot beépítési terétől függően szükség esetén az J1 szöge is beállítható.

image-20250806-065158.png

  1. Válassza ki a Compliance parancsot a 4. Sorban.

  2. A Tulajdonság lapon állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A bekapcsolt üzemmód aktiválja a megfelelőségi ellenőrzést.

    • Üzemmód: Be

  3. Állítsa be a merevséget az alábbiak szerint: Csökkentse a merevséget az X és Y irányban, hogy a robot lágyabban reagáljon ezekre az irányokra.

    • X: 200 N/m

    • Y: 200 N/m

    • Z: 3000 N/m (alapértelmezett)

    • Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

image-20250807-050007.png

  1. Válassza ki a várakozás parancsot a 5. Sorban.

  2. Állítsa be a várakozási időt az alábbiak szerint.

    • Várakozási idő: 100 mp

image-20250807-050118.png

  1. Válassza ki a Compliance parancsot a 6. Sorban.

  2. A Tulajdonság lapon állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A kikapcsolt üzemmód kikapcsolja a megfelelőségi ellenőrzést.

    • Üzemmód: Ki

  3. Állítsa a működési módot Auto (Automatikus) állásba. A Tulajdonság lap automatikusan átvált a Monitorozás lapra.

image-20250807-050325.png

  1. Kattintson a Futtatás gombra. A robot kiinduló helyzetbe kerül, elindítja a megfelelőségi ellenőrzést, és 100 másodpercig álló helyzetben marad. Ez idő alatt óvatosan tolja a robot végszabályozóját a robot teste felé. A robot ütközési hibával (vagy TCP Force Limit hibával) leáll. Az ütközés által okozott biztonsági ütközési állapotban a robot LED-je sárga színű lesz.

image-20250807-050544.png

  1. Kattintson a Reset (Visszaállítás) gombra a biztonsági leállítás figyelmeztető ablakában. A munkaprogram folytatja a műveletet.

  2. Kattintson a Leállítás gombra a program befejezéséhez.

image-20250807-051132.png

  1. Az ütközési problémák megoldása érdekében a biztonsági beállításokban csökkenteni kell az ütközési érzékenységet. (TCP erőkorlát probléma esetén a TCP erőparaméter értékét növelni kell.) Válassza ki a Robot Parameters (Robot paraméterek) modult az alsó menüből. A bal felső sarokban is kiválaszthatja a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul fület, amely ugyanúgy működik.

image-20250807-051232.png

  1. Automatikus módban a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul elérése értesítési ablakot vált ki. Kattintson a Confirm (Megerősítés) gombra a Manuális üzemmódba való váltáshoz.

image-20250807-051936.png

  1. Válassza ki a Robot Limits (Robot határértékek)

  2. Engedélyezze a paraméter szerkesztési állapotát. Ha megjelenik egy jelszó beviteli ablak, olvassa el a 6–7. Lépést.

  3. Módosítsa az ütközési érzékenységet 50%-ra.

  4. A beállítások mentéséhez kattintson a Mentés gombra. Ha megjelenik a Robot Parameters Review (Robot paraméterek áttekintése) ablak, tekintse át a módosításokat, és kattintson az Apply (alkalmaz) gombra.

image-20250807-052343.png

  1. Válassza a Feladatszerkesztő modul fület.

  2. Váltson automatikus üzemmódra a Feladatprogram végrehajtásához.

image-20250807-052508.png
external_Try Compliance command samples.png

  1. Kattintson a Futtatás gombra. A várakozási idő alatt óvatosan tolja a robot végszabályozóját a robot teste felé. A robot a toló erő miatt mozog, és amint elengedi a kezét, visszatér az eredeti helyére.