Impostazioni strumento

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Punto centrale dello strumento

Quando si configura il punto centrale dell'utensile (TCP), è necessario definire anche la posizione e l'angolo di rotazione in base alle coordinate della flangia. ime, la distanza dal punto iniziale predefinito della coordinata della flangia al punto del centro utensile (TCP) nelle direzioni X, Y e Z non può essere impostata su un valore maggiore di 10000 mm. Inoltre, si noti che controllo forza, controllo conformità e fissaggio diretto del punto di apprendimento sono disponibili solo quando le lunghezze convertite di X, Y e Z ( ) sono pari o inferiori a 300 mm.

Se il punto centrale dell'utensile (TCP) è configurato utilizzando il calcolo automatico, il calcolo viene eseguito solo in base alle posizioni X, Y e Z, quindi è necessario immettere l'angolo di rotazione. L'angolo di rotazione può essere definito con RZ, RY e RX e si basa sul metodo di rotazione "Eulero Z-Y-Z".

Le definizioni dell'asse delle coordinate espresse con x, y, z e dell'asse delle coordinate espresse con X, Y, Z sono le seguenti:

• Asse di coordinate della “coordinata flangia” (x, y, z): La direzione dell'asse delle coordinate della "coordinata della flangia" definita all'estremità della flangia è identica alla coordinata del robot quando l'angolo di giunzione del robot è (0,0,0,0,0,0).

• Asse di coordinate della "coordinata TCP" (X, Y, Z): Questo viene impostato all'estremità o al punto di lavoro dell'attrezzo montato sull'estremità della flangia. A questo punto, l'angolo di rotazione della "coordinata TCP" è definito in base alla "coordinata flangia" nell'ordine da 1) a 3) dei seguenti elementi:

1. Ruotare Di gradi lungo l'asse z della coordinata della flangia.

2. Ruotare B gradi lungo l’asse y’ della coordinata ruotata secondo il punto 1).

3. Ruotare C gradi lungo l’asse z’’ della coordinata ruotata secondo il punto 2).

Di seguito sono riportati alcuni esempi di configurazione del TCP in base al metodo descritto in precedenza:

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Pinza per uso generico con offset solo in direzione Z (TCP Coord)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Pinza sinistra con angolo di 45 gradi (TCP Coord. L)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pinza destra con angolo di 45 gradi (TCP Coord. R)

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Menu

Quando le impostazioni sono bloccate, viene visualizzata la schermata riportata di seguito.

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A questo punto, il TCP selezionato viene visualizzato in blu, come mostrato di seguito.

Peso utensile

È possibile impostare il peso dello strumento montato sulla flangia aggiungendo un peso utensile. Il peso dell'utensile può essere impostato selezionando robot Parameters (parametri robot) > Tool Settings (Impostazioni utensile) > Tool Weight (peso utensile).

• Il peso dell'utensile può essere misurato utilizzando la funzione di misurazione automatica.

• Si consiglia di aggiungere un peso per ogni utensile con un pezzo. Se il peso del pezzo è troppo pesante, il robot potrebbe riconoscere il peso del pezzo come forza esterna. Ciò avviene perché il robot determina questa forza esterna come collisione e si arresta.

• Quando si crea un'attività, modificare il peso in base al processo per modificare il peso dell'utensile. Ad esempio, è possibile configurare un'attività per selezionare il peso standard dell'utensile prima di prelevare un pezzo e selezionare il peso dell'utensile con il pezzo dopo averlo prelevato.

L'elemento di peso utensile attivato può essere impostato come peso utensile standard premendo l'icona Imposta strumento ( ) sulla parte superiore del teach pendant.

• L'impostazione dell'utensile è uguale a quella degli altri comandi. Il comando Set (Imposta) può essere utilizzato quando si modifica il peso utensile durante l'esecuzione di un'attività. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al modulo Editor operazioni .

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Forma utensile

La forma dell'attrezzo montato sulla flangia può essere impostata aggiungendo una forma dell'attrezzo.

La forma utensile può essere impostata nel modulo robot Parameters (parametri robot) > Tool Settings (Impostazioni utensile) > Tool Shape (forma utensile). Per ulteriori informazioni, fare riferimento a forma utensile.

• Il robot determina lo stato di violazione del limite di spazio in base al TCP (Tool Center Point, punto centrale utensile) dell'estremità del robot e del corpo del robot. Se il robot effettivo ha una forma utensile più grande del TCP impostato, è necessario aggiungere una forma utensile per proteggere il pezzo e l'utensile.

• Prestare attenzione poiché la zona che il robot può manovrare diminuisce se la forma dell'utensile è troppo grande.

L'elemento forma utensile è disponibile solo dopo la registrazione (confermata) e l'attivazione dell'interruttore a bilanciere. L'elemento forma utensile attivato può essere impostato come forma utensile standard premendo l'icona Imposta strumento ( ) sulla parte superiore del teach pendant.

• L'impostazione dell'utensile è uguale a quella degli altri comandi. Il comando Imposta può essere utilizzato quando si modifica la forma utensile durante l'esecuzione di un'attività. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al modulo Editor operazioni.

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Una volta aggiunto il cubo/sfera/capsula, il display viene visualizzato come indicato di seguito.