Panoramica dei concetti di base alla base del comando Sposta dell'Editor attività

I robot Doosan Robotics offrono 9 movimenti. Il movimento del robot è controllato da movimenti standard, MoveJ e MoveL e 7 movimenti derivati da questi due movimenti.

Tipi di movimento del robot

	Movimento	Funzione
1	MoveJ	Ogni giunto del robot si sposta dall'angolo corrente all'angolo target e si arresta contemporaneamente Immettere l'angolo del giunto target: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Il robot si sposta verso il punto target mantenendo il TCP del robot dritto Immettere la posizione target e i valori di rotazione: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Il robot si muove in tutte le angolazioni impostate dal robot Movimento della spline del giunto Poiché si tratta di un movimento del giunto del robot, il percorso non può essere stimato
4	MoveSX	Il TCP del robot si sposta in tutti i punti Movimento della spline dell'operazione
5	MoveJX	La posa del robot viene designata quando il TCP del robot si sposta verso il punto target Movimento MoveJ verso il punto target (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Poiché si tratta di un movimento del giunto del robot, il percorso non può essere stimato
6	MoveC	Il TCP del robot si sposta verso il punto target mantenendo un arco
7	MoveB	Il robot si sposta verso il punto finale target attraverso una sezione costituita da linee rette continue e archi
8	MoveSpiral	Il robot si sposta dal centro della spirale al raggio massimo
9	MovePeriodic	Il robot si muove in un percorso con ampiezza e ciclo costanti

MoveJ&MoveL

Prima di utilizzare il movimento del robot, è fondamentale comprendere i movimenti standard MoveJ e MoveL.

J in MoveJ si riferisce ai giunti. In questo movimento, ogni giunto si sposta verso l'angolo target e si arresta contemporaneamente.
L in MoveL si riferisce a lineare. In questo movimento, il TCP sull'estremità del robot si sposta verso la posizione target (posizione e angolo) con movimento lineare.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Sposta metodo	Tutti i giunti del robot si spostano dall'angolo corrente all'angolo target e si arrestano contemporaneamente	Il TCP sull'estremità del robot si sposta sulle coordinate selezionate con movimento lineare
2	Vantaggio	Velocità di movimento elevata Non influenzata dalla singolarità di un robot	Poiché il percorso TCP mantiene una linea retta, è possibile stimare il percorso di movimento del robot Poiché il punto target viene indicato utilizzando la posizione e la rotazione (X, Y, Z, RZ, RY, RX), è possibile stimare il punto finale approssimativo del robot
3	Svantaggio	Poiché tutti gli assi ruotano contemporaneamente sull'angolo target, il percorso di movimento non può essere stimato Poiché l'angolo target è indicato con l'angolo di ciascun asse, è difficile stimare il punto finale e la posa del robot	La velocità di movimento è relativamente più lenta di MoveJ Influenzato da una singolarità del robot
4	Utilizzo	Poiché non è influenzato da una singolarità robot, viene utilizzato per evitare singolarità È ideale per le lunghe distanze	È ideale per evitare oggetti e movimenti sottili